紅杉種子領投的關節模組公司，成立18個月拿下半數具身智能整機廠客户丨涌現新項目

文｜富充

編輯｜蘇建勛

一句話介紹

靈足時代成立於2023年11月，以一體化關節模組產業應用為主營業務，目前國內近一半具身智能整機廠商為其客户。

圖片：企業提供 

團隊介紹

CEO王勃，畢業於哈爾濱工業大學自動化專業，擁有超10年關節電機系統開發經驗。曾任小米機器人關節團隊總負責人、小米機器人關節總架構師，曾獲小米集團年度技術大獎。

COO邵元欣，畢業於倫敦國王學院電子工程與管理專業，擁有豐富的智能手機出海與仿生機器人量產經驗。曾任四足機器人及關節項目負責人，曾獲小米集團年度技術大獎。

公司多位質量、硬件及軟件等負責人，曾任職於小米、石頭科技、航天科工等3C消費和工業領域的頭部上市公司及企業。

融資進展

目前，公司已完成Pre-A&Pre-A+連續兩輪數千萬元融資。Pre-A輪由紅杉種子領投，弘暉基金和興牛資本跟投，老股東英諾基金、一維資本追加投資。

Pre-A+輪由弘暉獨家投資，綜合數千萬元融資，凌霄資本擔任長期獨家FA。

產品及業務

靈足時代的一體化關節模組產品，包括旗艦系列RobStride，及即將發佈的開發者系列EduLite。公司產品策略採取標準品出貨模式，而非定製化交付。

公司標準品出貨根據場景、需求進行快速迭代，所有固件類OTA平均一周一個版本，硬件迭代平均每季度會推出新版本。

其中，RobStride系列主要包括從1.5N.m-120N.m範圍內的旗艦系列標準一體化關節模組產品。

即將發佈的EduLite開發者系列關節模組及開源機器人硬件產品，主要用於助力機器人開發者生態建設。

成立一年半以來，靈足時代已推出7款大規模量產一體化關節模組，平均每季度發佈一款新品，並計劃在2025年下半年陸續推出3-4款量產新品。

圖片：企業提供 

核心壁壘

靈足時代的關節模組產品有三方面優勢：可靠性、一致性、開發者生態。

旗艦版RobStribe產品採用合金鋼材，所有外殼支撐件均為鋁壓鑄一體成型。齒輪工藝採取壓鑄后處理，因而可以達到非常高的強度。

對於靈足時代來説，核心資產是自研POMA技術架構。此架構可以保證產品的快速迭代和行業領先的可靠性、一致性及生產良率。

靈足時代產品「全家福」，圖片：企業提供 

Founder思考

1.從5–10年甚至更長的時間維度看，我們看好具身智能，但預期明年行業可能存在「波動」 的可能。

原因是，當前主流的具身大腦技術範式仍需要大量時間收集數據，去驗證其可行性。

儘管一些具身智能公司拿到了工廠作業的商業化訂單，但依然存在部署成本高的問題，除產品採購成本外，還有運維、售后等成本，因此除技術本身的突破，產業化仍需要一段時間。

爲了穿越這樣的行業波動周期且我們相信機器人關節技術可以服務其他產業，靈足時代必須橫向尋找其它行業客户，形成公司穩定現金流。

靈足時代的具身智能相關業務在總收入中佔比約30%—40%。因為我們主要銷售標準品，所以產品可以銷往具身智能以外的領域，其余客户來自電動車、泳池機器人、工業自動化等產業。

此外，也在出海等方向多元佈局。目前，機器人硬件生態還是以中國企業為核心，尤其是中國關節模組企業在全球化的競爭中有顯著優勢。因此，從Day1開始靈足就堅持出海業務和全球本地化佈局。

靈足時代生產的RobStride 05關節，圖片：企業提供

2.除產業應用外，爲了能讓每個工程師都能開發屬於自己的機器人，我們即將面向個人開發者推出EduLite系列。

該系列的定位類似「青春版」，具有和旗艦版一致的性能，但價位為旗艦版一半。

EduLite系列會作為開源項目發佈，以便用户可以更好地DIY。這個系列所有的結構件設計均支持3D打印，所有的耗材件均為可以在線上商城買到的標準品。

如此，一臺PC，一臺3D打印機，加上從我們這里購買的關節模組，個人開發者便可搭建起一個自己的機器人或者AI硬件開發環境。

為降低成本，EduLite會在齒輪、外殼等材料和工藝上做差異化選擇（如粉末冶金、工程塑料等）。「青春版」在保證和「旗艦版」輸出同樣產品能力的同時，不承諾在極端與長期工況下達到同等壽命，因此我們不建議產業用户使用EduLite系列開發產業級產品。

目前，靈足時代的營收里有接近30%就是面向個人開發者的零售業務。他們中不少人DIY的人形機器人、機械臂、賽車/飛機模擬器都非常精緻，控制算法也非常優秀。

據我們統計，全球個人硬件開發者的數量，大概在600萬。EduLite就是面向這類「家里玩、教學實驗、快速驗證」的使用場景而生。

3.靈足時代注重工程師生態，採取像英偉達一樣「與工程師做夥伴」的策略。

在公司成立之初，我們在Github、Hugging face等技術平臺參與技術討論，積極提問和解答，以此構建以年輕工程師為種子用户的私域社區。我們也會為資質不錯的個人創業者提供產品支持，對他們的創業項目進行孵化。

這樣一來，對靈足時代有兩個好處：

第一，當一線工程師朋友試用靈足時代產品后，他們會反饋使用的體驗和建議，幫助我們更好地產品研發；有一些年輕開發者在上學的時候就使用了靈足時代的產品，或者一些工程師試用熟悉了靈足時代的產品並留下了較好的印象之后，如果他們有批量使用的需求，也會優先採購我們的產品；

第二，更年輕的開發者也會幫助我們更新認知。比如2019年的行業共識，還是把強化學習視作仿真工具，但並不認為它是機器人的訓練起到非常重要作用的技術；而到了2024年，靈足時代創業落地后，越來越多新一代具身智能技術人才向我們反饋，「純強化學習」已經成為重要技術路徑，這幫助我顯著升級認知。

所以， EduLite 這樣的產品可以連接更年輕的開發者羣體與前沿技術，還能反哺我們的產品路線。

4.關於如何評價一個好的關節模組，最基礎的是看它的參數，比如響應時間、峰值扭矩持續時間、熱平衡后的工作效率、功率密度/扭矩密度等。這些是行業共識指標。

但更重要的是看工程層面，尤其是可靠性和一致性。舉例而言，可靠性指的是，我們一個機器人有20多個關節，不僅要每個關節的參數達到標準，還得協同時不能「掉鏈子」。

一致性指的是批量生產時，品質是否和Demo穩定如一。可靠性、一致性來自體系化測試與製造過程，這部分纔是「長期資產」。

靈足時代生產的RobStride 02關節，圖片：企業提供

5.成本是設計出來的，不是管理出來的。通過結構設計與工藝取捨去掉冗余，成本天然更低。

要讓供應鏈夥伴有合理利潤，而非靠壓價獲得短期低價，否則交付與質量會反噬。

6.當前具身智能領域關節模組企業的共性挑戰，在於如何開拓客户。

當下具身行業還處在早期階段，行業整體量級不大，因此在其他場景找到應用，讓公司長久經營下去是非常重要的。

長遠來看，頭部的本體公司關節傾向於自研，大腦和智能化產品公司傾向於供貨能力強且可靠性、一致性更優的供應鏈夥伴。

落回到具體公司，目前靈足在工程化能力上有所領先，但長遠來看，頭部關節模組公司之間工程化能力差異不會十分明顯。

所以我們的下一步挑戰是，要通過研發爭取技術領先。比如在「工程可靠」的前提下，找到性能更好的材料和構型，建立完整的用户生態，形成難以短期複製的綜合壁壘。