2025年人形機器人系列專題報告：從汽車智駕到機器人，激光雷達的「雙軌革命」（附下載）

智駕平權逐步落地，短期確定性強

激光雷達提供安全冗余，多傳感器融合方案仍是主流

在自動駕駛領域，圍繞「純視覺」方案與「多感知融合」，（特別是視覺+激光雷達 +毫米波）的路線之爭由來已久，形成了技術流派和商業戰略上的兩大陣營。 純視覺方案是一種基於攝像頭感知系統的技術路線，其核心思路是利用攝像頭 捕捉環境的 RGB 圖像數據，通過深度學習算法提取語義特徵，完成對車輛周圍 環境的感知、識別和決策。這一方案的最大特點在於其以算法為核心驅動，通 過模擬人類的視覺系統實現對複雜駕駛場景的理解。隨着計算機視覺和深度學 習技術的快速發展，純視覺方案的感知能力顯著提升，尤其是在物體檢測、目 標跟蹤和路徑規劃等關鍵任務上取得了突破性進展。從方案部署角度，純視覺 方案主要依靠攝像頭這一單一硬件，降低了系統集成難度和硬件成本。但純視 覺方案依賴的算法對場景的高效感知與理解，特別是在惡劣天氣（如大霧、大 雨或積雪環境）和受光照條件影響較大的複雜工況下，如何確保可靠性仍是其 核心挑戰之一。而增加毫米波雷達、激光雷達等傳感器，可補充視覺傳感器不 足，擴大自動駕駛可用範圍，對於安全性和提升駕駛體驗尤為重要。

從目前車企的選擇來看，除了特斯拉堅定純視覺路線外，配置激光雷達的「多 感知融合」方案仍然是主流，主要是因為激光雷達在自動駕駛中能夠提供安全 冗余，在自動駕駛感知系統中，多個傳感器可以在彼此失效或誤判時提供備 份，從而保證系統在關鍵時刻依然可靠運行。2025年以來汽車大廠發佈的智駕 方案中，多數也是將激光雷達作為標配，例如比亞迪發佈的天神之眼智駕方 案，天神之眼 B/C 搭載了激光雷達；吉利千里浩瀚 H5/H7/H9 均搭載了激光雷 達。

智駕平權加速落地+激光雷達成本下降，激光雷達滲透率顯著提升

激光雷達搭載量正迎來快速增長，主要受益於兩大核心驅動因素：一方面，隨 着芯片化、平臺化技術持續推進，激光雷達的製造成本大幅下降，使其從高端 車型加速向中低端車型普及；另一方面，「智駕平權」趨勢加快推進，整車廠 紛紛將 L2+至 L3 級智能駕駛功能下沉至主力車型，激光雷達作為高階智駕感知 系統的重要組成，也隨之加速上車。

激光雷達步入「千元時代」，為智駕平權奠定硬件基礎

早期的機械式激光雷達由於價格昂貴，難以實現大規模裝車應用，因此多數車 企選擇了成本更低的純視覺方案，或者毫米波雷達+超聲波+攝像頭融合方案。 近年來，隨着激光雷達在發射接收模塊及掃描機構方面的技術簡化，以及製造 規模的持續擴大，其成本持續下降，已基本突破大規模裝車的成本瓶頸。以兩 家頭部廠商為例，2020 年至2024 年，速騰聚創的激光雷達平均售價由1.8 萬元 降至2800 元，降幅約84%；禾賽科技的平均售價則從8.2 萬元下降至3900 元， 降幅達 95%。受益於價格的快速下探，2024 年中國乘用車激光雷達標配數量達 到136.2 萬輛，整體搭載率也由此前的低位提升至6.0%。激光雷達已從「高不可 攀」的前沿配置，逐步轉變為具備成本效益的大眾化技術，為中低價位乘用車 引入高階智能駕駛能力提供了可能。

智駕平權加速落地，帶動對激光雷達的需求

2025 年初以來，多家車企加速推動智駕落地。長安汽車發佈智能化戰略 「北斗 天樞 2.0」 計劃 ，根據規劃，長安汽車從今年起不再開發非智能化新產品，未 來3年將推出35款數智新汽車。2026年天樞智駕將實現全場景L3級自動駕駛， 2028 年進一步實現全場景 L4 級功能。其天樞智駕系統將於 2025 年 8 月率先在 10萬元級別車型搭載激光雷達。比亞迪正式推出了「天神之眼」 高階智駕系統， 並宣佈全系車型都將搭載智駕技術，覆蓋車型7 萬至20 萬元價格，首次將高階 智駕功能下探至10 萬元以下市場。吉利汽車推出「浩瀚智駕」方案，已實現高階 智能駕駛（NOA）城市/高速全覆蓋，加速推進吉利智能駕駛量產落地的戰略目 標。新勢力品牌零跑15萬以內車型B10也搭載了激光雷達。隨着高階智駕系統 的大規模落地，汽車對環境感知精度和可靠性的要求日益嚴苛，激光雷達憑藉 高分辨率、強抗干擾能力，成為實現安全智駕的關鍵傳感器，其市場需求隨之 激增。

此外，根據蓋世汽車數據，智駕級別越高，硬件配置也越高，激光雷達搭載數 量也升級至多臺。具體來看，吉利千里浩瀚 H5 和 H7 搭載 1 台激光雷達，搭載 H9智駕的極氪9X配備了5台激光雷達；比亞迪的天神之眼C不配備激光雷達， 而更高級別的天神之眼 B 和天神之眼 A 分別搭載 1 臺和 3 台激光雷達。隨着智 能駕駛技術的不斷成熟以及消費者對自動駕駛功能接受度的提高，NOA 功能正 在從最初的高速公路場景向更復雜的城市場景擴展。據蓋世汽車數據顯示， 2023 年，中國內地搭載 NOA 功能的車輛數量為 95 萬輛，滲透率只有 4%，其中 高速和城區 NOA 分別為 3%和 1%。2024 年我們預測中國內地搭載 NOA 功能的車輛數量將會翻倍至 185 萬輛，滲透率上升至 8%，其中高速和城區 NOA 分別 為 6%和 2%。到 2030 年，我們預測隨着各家車企提升智駕能力， NOA 滲透率 有望突破 50%。隨着城區 NOA滲透率提升，激光雷達單車搭載量也有望同步提 升。

激光雷達搭載車型的核心價格帶不斷下移

2024 年 4 月，與禾賽 AT128 同架構的產品 ATX 發佈，售價低於 200 美元（約合 人民幣 1447 元）。相近時間，速騰聚創推出 MX，售價同樣低於 200 美元。這 兩款激光雷達，分別搭載在前面提到的零跑 B10 和埃安 RT 上，價格分別探至 12.98 萬元和 15.58 萬元。這一變化預示着激光雷達技術將進一步走進大眾市 場，不再是中高端車型的專屬配置。伴隨各大主機廠對 L2+及以上自動駕駛功 能的佈局提速，激光雷達正逐步成為前裝量產車型的標配配置之一，顯著提升 整車的環境感知能力與冗余安全性。2022 年激光雷達的主要搭載區間為 40-50 萬元，2023 年為 35-40 萬元，2024 年 25-30 萬元。隨着硬件成本的繼續降低以 及智能駕駛功能受到消費者的廣泛青睞，我們預計 10-20 萬元價格區間的車型 將成為 2025 年激光雷達競爭的重要市場。

短期內重點關注 L3 級有條件自動駕駛的落地

技術層面，端到端架構與 VLA 模型引領智能駕駛技術革命。隨着 AI 與智能駕駛 深度融合，端到端架構與 VLA（視覺語言動作）模型正重塑智能駕駛技術路 徑。特斯拉 FSD V13、華為 ADS 4.0 等系統採用「感知-規劃-控制」一體化模型， 打破傳統規則算法依賴，通過神經網絡直接映像傳感器數據與駕駛決策，降低 延迟並提升複雜場景適應性。華為 ADS 4.0 通過時間同步技術實現城市無保護 左轉場景高成功率，展現擬人化駕駛能力。 VLA 模型成為技術升級核心，融合視覺、語言與動作，實現類人決策。元戎啟 行、理想汽車等通過多模態融合，使車輛理解車道規則、推理擁堵策略，甚至 自主規劃繞行路線，突破傳統決策邊界。傳感器與算力升級同步支撐技術躍 遷：激光雷達成本降至 1,500 元以下成 L3 標配，英偉達 Thor 芯片（2,000 TOPS）與華為升騰系列提供高性能計算，配合車企自研芯片（如小鵬）降低成 本，推動 L3 功能下沉至 20 萬元級車型，加速智慧駕駛普及。

法規層面，根據即將於 4 月 1 日起實施的《北京市自動駕駛汽車條例》規定， 將支持自動駕駛汽車用於個人乘用車、城市公共汽電車、出租車、城市運行保 障等出行服務。這不僅為 L3 級自動駕駛汽車的合法上路提供了法規依據，還 推動了自動駕駛技術的商業化落地、基礎設施建設、數據安全管理等多個方面 的發展。我們預計未來將有更多地方政府陸續出臺類似法規，推動 L3 級及以 上自動駕駛加速規模化應用。隨着各地甚至國家層面相關法規的出臺，自動駕 駛汽車的上路規則、事故責任認定標準和賠付主體將更加明確，網絡安全、數 據安全等配套法律也會更完善。 隨着L3級有條件自動駕駛法規逐步落地，安全主體可能從駕駛員轉向整車廠。 面對高額事故賠償風險，整車廠必須構建超高冗余感知系統，有望帶動激光雷 達搭載量進一步提升。2025 款問界 M9 激光雷達的總數從之前的 1 台升級到了 4 台，硬件配置已經支持 L3 級別自動駕駛。

預計 2025 年全球激光雷達搭載量約 324 萬台，2025-30 年 CAGR 44%

2025 年，中國汽車市場在「智駕平權」趨勢的驅動下，高階智能駕駛功能正從高 端車型加速向中端市場普及。這一進程顯著推動了激光雷達從選配走向標配， 裝機量基礎得到大幅拓寬。以華為、小鵬、比亞迪為代表的車企紛紛將城市 NOA 等先進功能引入 20-30 萬元價格區間的車型；零跑更是突破性地在 15 萬元 級別的 B10 車型上搭載了激光雷達。激光雷達由此逐步褪去「高端專屬」標籤， 向「主流標配」演進，不僅加速了高階智能駕駛體驗的普及，也為激光雷達廠商 開闢了更廣闊的市場空間。 基於此，我們預計 2025-27 年間，中國內地 L2 級別及以上自動駕駛車輛的滲透 率將每年提升 5-8 個百分點，對應年度銷量分別約為 534 萬/717 萬/878 萬輛。 在激光雷達搭載方面，我們假設：L2+級別單車標配 1 台，L2++級別則提升至 1.2 台，L3 級則提升至 3 台。同時，激光雷達在不同級別智駕方案中的滲透率 存在差異：2025 年，其在 L2+級別滲透率假設為 32%，在 L2++級別為 62%（后 續年份穩步提升），而在 L3 及以上級別則達到 100%。 海外部分，在海外智能駕駛技術路線的演進中，特斯拉堅定地選擇了「純視覺」 方案，摒棄了激光雷達等傳感器，依賴強大的攝像頭陣列和不斷迭代的神經網 絡算法來實現自動駕駛功能。這一獨特路線使其在技術架構和數據積累上形成 了顯著的差異化優勢。反觀其他主要海外車企，在高級別智能駕駛（特別是城 區 NOA/FSD 級別）的研發和商業化落地方面，整體進度顯得相對緩慢。這種滯 后性源於多方面因素：技術路線的搖擺（如是否融合激光雷達）、系統穩定性 和安全性的驗證周期較長、法規適配的複雜性，以及成本控制壓力等。因此我 們假設海外激光雷達搭載量仍然維持每年 10-15 萬台左右的水平。 綜上，我們預計 2025-27 年

行業增量：無人駕駛出租車+泛機器人

無人駕駛出租車：商業化加速落地，激光雷達量價齊升

Robotaxi 平均搭載 5-6 台激光雷達，普通乘用車平均僅搭載 1 台。根據 SAE 自 動駕駛分級標準，目前無人駕駛網約車主要處於L4級，即高度自動駕駛階段。 在這一等級下，車輛能夠在特定的區域（例如某個城市或特定園區）內，完全 無需人類駕駛員干預，自主完成駕駛任務。雖然具備「脱離人類駕駛」的能力， 但其運行仍受限於特定場景，比如限定的地理範圍內，以及良好的天氣和路況 條件。因此無人駕駛網約車對激光雷達提出了極高的技術要求，除了必須達到 車規級可靠性，具備抗震、防塵、防水等能力，作為實現 L4 級高度自動駕駛 的核心感知器件，激光雷達需要具備 200 米以上的遠距探測能力、高精度的測 距與角分辨率，以及高速刷新率，以應對複雜城市交通環境中的實時感知需 求。數量上，L4 級無人駕駛網約車通常配備多臺激光雷達，數量明顯高於一般 輔助駕駛系統所使用的激光雷達數量。例如，百度蘿卜快跑第六代車型配備 8 個激光雷達（包括 4 個主雷達和 4 個補盲雷達），小馬智行第六代車型配備 7 台激光雷達（包括 4 個主雷達和 3 個補盲雷達），而乘用車通常僅配備 1 台激 光雷達。

當前 Robotaxi 激光雷達單車價值量約是普通乘用車的 40-50 倍。根據 YOLE 數 據，2024 年全球乘用車平均搭載 1 台激光雷達，單車價值量約 400 美元， Robotaxi 平均搭載 5-6 台激光雷達，單車價值量約 1.5 萬-2 萬美元，是普通乘用 車的 37.5-50 倍，中位數為 44 倍；同時預計到 2032 年全球乘用車平均搭載 2台激光雷達，單車價值量約 1,000 美元，Robotaxi 平均搭載 5-6 台激光雷達，單 車價值量約 6,000-7,000 美元，是普通乘用車的 6-7 倍。

政策持續優化，全球 Robotaxi 商業化加速落地。中國內地在 Robotaxi（自動駕 駛出租車）政策方面持續優化，整體方向聚焦於「放寬准入、加強監管、加快 商業化」。2024 年，北京、深圳、廣州等一線城市相繼出臺更具支持性的無人 駕駛政策，武漢則在二線城市中進展領先。目前，北京、廣州、深圳、武漢均 已在政策層面允許 Robotaxi 企業開展收費和對外運營服務，小馬智行、文遠知 行、蘿卜快跑等頭部企業已在這些城市完成佈局。其中，北京在行業發展中扮 演着重要角色。2024 年 12 月 31 日，北京市第十六屆人大常委會第十四次會議 通過了《北京市自動駕駛汽車條例》，並於 2025 年 4 月 1 日正式施行。這一條 例的實施標誌着北京高級別自動駕駛示範區建設進入新階段，計劃到 2030 年 實現超 3,000 平方公里的覆蓋範圍。作為目前中國內地 Robotaxi 落地最積極的 城市，北京正成為行業發展的戰略高地，對全國範圍內的技術推廣和商業化具 有顯著帶動作用。

預計 2025-30 年全球 Robotaxi 產量 CAGR 35%。目前 Robotaxi 正處於由技術驗 證走向商業化落地的關鍵轉折期，全球範圍內呈現出強勁的發展勢頭。 Robotaxi（自動駕駛出租車）行業正邁入爆發式增長階段，全球主要市場紛紛 從試點走向商業化運營，技術成熟度和用户接受度顯著提升。行業內的企業主 要包括中國的蘿卜快跑（百度 Apollo）、Pony.ai（小馬智行）、WeRide（文遠 知行），以及海外的 Waymo（美國 Waymo）等。2025 年以來美國 Robotaxi 玩 家 Waymo、特斯拉以及中國內地廠商小馬智行、文遠知行等均持續推進自身 業務進展並加快佈局全球其他市場。其中 Waymo 在 2025 年 5 月 Robotaxi 保有 量約 1,500 輛，周度付費訂單達 25 萬單，並計劃 2026 年再增加 2,000 輛 Robotaxi。百度蘿卜快跑 2025 年 1 季度提供自動駕駛訂單超 140 萬單，較 2024 年同期增長 75%。2025 年 5 月 6 日小馬智行和文遠知行分別宣佈與 Uber 的最 新合作，小馬與 Uber 的合作將於 2025 年在中東市場率先開啟。根據 Yole 預 測，2025-30 年，全球無人駕駛出租車產量從 15,082 台增至 65,000 台，CAGR 35%，而激光雷達由於單價下滑，市場規模從1.8億美元增至2.9億美元，CAGR 10%。

中國企業佔據領先地位。全球前十大無人駕駛出租車企業中，Waymo 爲了打 造性能更強、成本更低、可深度集成的專屬傳感器體系，選擇自供激光雷達。 其它企業均選擇與第三方激光雷達企業合作，作為中國激光雷達的代表， 2024 年禾賽科技和前十中的八家達成合作，而速騰聚創與其中的六家達成合 作。2024 年全球無人駕駛出租車激光雷達市場中，禾賽的市場份額為 61% （2023 年：74%），速騰聚創市場份額為 12% （2023：7%）。

激光雷達開啟機器人感知新時代，市場潛力加速提升

頭部企業加速佈局機器人激光雷達，2025 年 1 季度表現亮眼

隨着車載激光雷達市場競爭格局逐步穩定，激光雷達廠商正將目光轉向機器人 領域，尋找新的增長機會。從 ADAS 到機器人，對激光雷達產品的要求各有不 同，但車規級激光雷達的技術積累能夠複用，甚至可以算是一種能力的下放。 汽車有車規要求，對激光雷達可靠性要求高，機器人工作環境相對不惡劣，對 可靠性要求沒那麼苛刻。車載激光雷達對測距要求高，一般需看到 200 米左 右，機器人測距 30-40 米即可。爲了實現更廣泛的環境感知，自動駕駛車輛通 常配備尺寸更大、線數更高的激光雷達。 但機器人激光雷達對體積要求更高，通常採用小型、輕量化、功耗低的激光雷 達，以適應室內環境和移動平臺的空間限制。例如，服務機器人常使用直徑約 5-10 釐米、高度約 3-8 釐米的二維或低線數三維激光雷達，便於安裝在機器人 頂部或前部。同時機器人需要更大的視場角來感知周圍，因此 360 度激光雷達 在機器人領域是趨勢。 頭部企業推出機器人激光雷達，相關業務高速增長。如禾賽科技、速騰聚創在 車規市場擁有豐富的配套經驗和技術儲備，技術研發方面具有較強優勢，推出 了多款適用於機器人的激光雷達產品，產品技術指標和可靠性均處於行業領先 水平，佔據了較大市場份額。根據 OFweek 維科網產業研究中心數據，2024 年 禾賽科技、速騰聚創在機器人領域的市場份額為 24%/15.8%。2025 年 1 季度， 禾賽在機器人領域交付量為 49,731 台，同比+649.1%。速騰聚創適用於機器人 的激光雷達產品包括 E1R 和 Airy。2025 年 1 季度，速騰聚創機器人業務激光雷 達產品銷量約 11,900 台，同比+183.3%，同時實現收入 7,340.3 萬元，同比 +87.0%。

割草機器人滲透率仍有很大提升空間，且可拓展至更多品類

目前激光雷達在機器人領域的新增應用主要集中在消費級機器人（例如割草 機）和 L4 級自動駕駛卡車等領域。消費級機器人激光雷達出貨量在 2025 年加 速， 2025年4月禾賽科技與追覓生態鏈可庭科技達成戰略合作，未來一年內， 禾賽科技將為可庭科技提供 30 萬台 JT 系列激光雷達，賦能追覓割草機器人； 速騰聚創則憑藉E1R獲得庫獁120萬台訂單，用於割草機。根據雨果跨境數據， 2020-24 年全球割草機器人滲透率從 4.3%提升至 7.5%，隨着無邊界割草機等智 能化產品的普及，未來割草機滲透率仍有很大提升空間。 激光雷達還可以拓展至更多品類：工業機器人（例如無人叉車、AGV）目前以 國外廠商為主，未來有望實現國產替代。同時，服務機器人（包括清潔機器 人，酒店送餐機器人、餐廳送餐機器人等）的規模同樣可觀。

預計 2035 年人形機器人出貨量 1,000 萬台，激光雷達需求同比提升

人形機器人方面，隨着工業、服務、特種等多類機器人應用持續拓展，運行環 境日益複雜，對環境感知能力提出更高要求，激光雷達與深度相機的融合，正 在成為機器人視覺感知的主流方案。深度相機擅長近距離高精度 3D 感知，而 激光雷達則提供遠距離和全天候的環境感知能力，兩者互補，能顯著提升機器 人在複雜場景下的導航、避障與任務執行能力。尤其在人形機器人執行户外任 務（如搜救、安防、工業巡檢等）時，受限於 RGBD 相機測距短、抗干擾差， 激光雷達成為關鍵傳感器，有效支持高精地圖構建與路徑規劃，推動機器人智 能化水平加速躍升。從各家機器人的硬件配置來看，激光雷達正逐漸成為標 配。

據高工產業研究院測算，2024 年全球人形機器人市場規模約為 10 億美元，對 應年出貨量 1.19 萬台。在我們此前的報告中《產業躍遷：政策驅動、技術拐點 與場景革命的三重共振》中，我們預測至 2030 年，市場規模擴容至 151 億美 元，對應年度銷量 68 萬台。2031 年之后，隨着中國人形機器人產業鏈加快降 本，和大模型的泛化能力飛躍提升，我們預計行業進入爆發式增長。這一增長 曲線背 后，既有工業場景從試點到規模複製的縱向深化，也涵蓋新興應用場景 持續涌現帶來的增量空間。基礎假設下，我們預計到 2035 年，全球人形機器 人出貨量達 400 萬台，對應 2024-35 年 CAGR 70.6%。樂觀情況下，我們假設 2035 年人形機器人的 BOM 成本下降更快，由 2025 年的 6 萬美元下降到 1.3 萬 美元，以及大模型的泛化能力快速上升，賦予人形機器人處理複雜家庭任務的 能力，人形機器人在製造業/服務業滲透率分別為 0.4% / 0.5%，對應 2035 年人 形機器人出貨量 1,000 萬台，2024-35 年複合增長率 84.9%。其中，我們認為全 球服務人形機器人的佔比將會由 2024 年的 57%上升至 2035 年的 84%。假設每 個機器人標配一臺激光雷達，2031/35 年，機器人領域激光雷達搭載量將達到 119 萬/1,028 萬台。

芯片化、集成化降本求生，全固態完成技術躍遷