小米YU7搭載全自研540°全景環視：解決車主泊車難問題

快科技8月15日消息，小米創辦人雷軍分享了小米官微的一篇文章，這篇文章介紹了小米YU7上的全自研540°全景環視系統，解決車主泊車難、盲區多的痛點。

官方介紹，小米YU7搭載540°全景影像技術，通過核心算法、技術流程的全面自研，打磨了一套精準、簡潔、有效的產品設計，提升用户使用AVM系統的體驗。

小米全棧自研技術將360°全景影像與180°底盤透視功能相結合，不僅繼承了360°全景影像的實用性，還進一步強化了駕駛體驗。

通過車身攝像頭，360°全景影像可實時呈現車輛周邊狀況；而新增的 180°底盤透視功能，則將底盤下的路況實時傳輸至中控屏幕，從而顯著提高駕駛的安全性與便捷性，詳情如下。

車載全景詳解

車載全景影像技術是一種基於多攝像頭協作和圖像處理算法的高級駕駛輔助工具，旨在解決駕駛過程中盲區監控難題，提高行車的安全性和便利性。

全景系統通常配備前、后、左、右四個超廣角攝像頭，能夠全面覆蓋車輛周圍的360°視角，從而將周邊環境盡收眼底。

系統通過先進的圖像處理算法，對攝像頭採集的廣角畫面進行畸變校正，精準還原真實圖像，同時將多個攝像頭的畫面無縫拼接，生成一張完整的360°鳥瞰圖。

該俯視畫面與其他視角畫面會實時顯示在中控屏幕上，為駕駛者提供直觀清晰的環境觀察體驗。這一技術不僅有效解決了行車過程中的視野盲區問題，還極大提升了駕駛的安全性與操作便利性。

車載全景有哪些視角

1、全景俯視圖：

全景俯視圖由車輛前、后、左、右四個攝像頭採集的影像經過畸變校正后拼接生成，最終呈現出完整的全景俯視圖，可全面消除駕駛盲區。

此外，通過先進的軟件算法，全景俯視圖還支持180°底盤透視功能，從而實現綜合視角覆蓋的540°全景影像。透明車底的實現原理是基於車輛的運動信息，通過構建運動模型來實現底盤透視效果。

系統利用實時速度、車輛轉角、車身尺寸等數據，估算出車輛的運動模型，並由此計算出相鄰幀之間的位姿變換矩陣。

隨后系統使用歷史幀中的圖像數據對當前幀的車底區域進行填充，逐步實現真實的底盤透視效果，直觀呈現底盤下的路面情況。

2、前后單視圖：

利用虛擬3D方式實現單視圖，在保證物體基本形態的基礎上，既保證足夠的天空佔比，又保證了最小的視野盲區。

前后視圖中適當保留小部分車身作為參照，最大限度地展示盲區範圍。這種設計為行駛或泊車時提供了更直觀的參照，從而提升操作的安全性與便利性。

左右輪轂視圖有兩種視圖UI：前左輪+前右輪、后左輪+后右輪，分別為前進和倒車提供視圖輔助。通過專門聚焦車輪及周圍區域的顯示，為駕駛者提供更細緻的視角支持。這一功能在複雜路況、狹窄空間行駛以及停車操作中表現出諸多優勢。

AVM全景系統整體實現

該系統包含三種視圖的實現，採用3個獨立線程進行處理，架構設計靈活，能夠方便地實現視圖的多種組合。

remap映射原理

三種視圖（BEV、前后視圖、輪轂視圖）的實現均基於虛擬相機的針孔成像原理。

其核心流程可分為三步：首先通過針孔相機模型將屏幕座標映射至世界座標系；其次利用相機外參（旋轉矩陣與平移矩陣）轉換至相機座標系並生成映射圖；最后根據內參模型計算魚眼圖像的對應座標。

三者的主要差異體現在世界座標的計算環節。由於屏幕座標到世界座標的轉換是2D至3D的映射過程，3D模型的幾何設計成為關鍵：

1、BEV視圖：採用與地平面完全重合的平面模型，確保地面物體（如車道線）無透視變形；

2、前后視圖：使用底部對齊攝像機位置的半球模型，通過調整半球半徑控制天空佔比與盲區範圍；

3、輪轂視圖：同樣採用半球模型，但球心正對攝像機，通過虛擬相機位姿調整實現車輪等局部特徵的精準顯露。

性能優化控制

在性能優化和資源控制方面，主要通過以下方式進行改進：

1、多線程GPU並行渲染：視圖的渲染繪製通過多線程GPU並行實現，大幅提升圖像處理效率。同時，其他複雜的圖像計算任務也交由GPU並行執行，最大限度地減少對CPU資源的佔用，從而保障系統的整體性能。

2、GPU內存池管理：建立GPU內存池，按照任務需求動態分配內存。在確保滿足內存使用要求的前提下，優化內存資源的調度策略，減少內存分配導致的額外耗時，從而提高GPU處理任務的效率和流暢度。

3、通過以上優化措施，全景系統能夠充分利用GPU的渲染和並行計算能力，在保證高性能運行的同時，顯著減少CPU與GPU的資源競爭，提升視圖渲染的實時性和穩定性，帶來更優質的用户體驗。

獨特的建模方式，解決視野盲區與畸變

在車載環視系統的前后單視圖設計中，車底盲區、天空佔比與物體畸變控制一直是相互制約的技術難點。傳統方案往往難以兼顧三者：若優先消除車底盲區，則天空佔比會顯著壓縮；反之，若擴大天空視野，又會導致盲區增大或物體形變加劇。

小米汽車方案通過不規則3D球面建模技術突破了這一瓶頸：

1、深度拉伸設計：在對球面模型進行非均勻深度拉伸，在減小物體畸變的基礎上，也能提升天空佔比；

2、動態球心調節：通過動態調整球心縱向位置，平衡天空視野與車底覆蓋範圍，實現零盲區（漏出部分車身）與舒適視野（天空佔大於視圖1/3）的兼容。

全景環視系統技術的全棧自研，保障了小米YU7優秀的行泊車體驗，為用户在低速下觀察車輛周邊態勢、尋找合適的泊車方案等提供了極大的視角便利，讓狹窄區域泊車等更具備掌控性。

通過對影像畫質、拼接畸變、動態實時適應等的細緻打磨，小米YU7的全景環視影像能力在實用性、高級感與複雜度上尋找到了平衡，配合流暢順滑的車機系統，相信能為廣大小米YU7用户帶來更好的窄路會車與複雜場景泊車體驗。

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