深度 | 人形機器人前瞻系列之新型減速器：擺線減速器有望成為人形機器人新的迭代方向【國信汽車】

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（轉自：車中旭霞）

當下人形機器人已走過產品定義階段，向功能實現、商業化落地方向演進，圍繞軟硬件的升級優化及二者的適配和耦合成為后續的迭代重心

目前多數人形機器人產品已逐步完成基本功能實現階段（基礎運動、輕負載），但距大規模商用和家用場景落地仍有一定提升空間，預計后續迭代的方向主要圍繞軟（模型泛化能力）和硬（方案優化升級），以及軟硬件的耦合等方面。硬件方面，我們預計后續的迭代方向主要包括高負載、輕量化、高散熱和低能耗、穩定性和靈活性、低成本等方面去做的進一步迭代升級。

擺線/新型減速器較行星精度更高+較諧波負載能力更強，有望用於人形機器人關節

當前人形機器人關節模組以行星、諧波減速器方案為主；1）行星方案：結構簡單、成本低，但背隙大影響精度，且採用多級結構會增大體積重量；2）諧波方案：精度高，但柔輪反覆變形導致抗衝擊性、壽命與可靠性相對不足，限制其高負載場景應用（Optimus下肢依賴負載能力的絲槓）。擺線減速器方案（或升級迭代版本）具減速比大、傳動效率高、傳動精度高、承載能力強、成本相對適中等特點，較行星精度更高、較諧波負載能力更強、較傳統RV體積重量更小。若對擺線方案進行迭代升級，有望使其適配一定的需求場景，有望成為人形機器人減速器迭代的新方向之一。

擺線/新型減速器有望在人形機器人下肢→腰髖→一般部位實現逐步搭載，市場空間有望超140億元

目前擺線減速器主要用於環保、電力、化工、礦山等領域，據QY Research，未考慮人形情況下2029年全球空間有望達24億美元；人形領域，隨擺線（新型）減速器在結構、材料、零件等的優化升級，有望在人形關節上實現逐步滲透：從負載需求最高的下肢（或用絲槓），到高負載要求的腰髖環節，再到肩部、手肘、手腕等環節，從而打開增量空間，測算2030年人形機器人用新型減速器市場空間有望超140億元。

擺線減速器壁壘高，車端齒輪玩家以及具備RV減速器能力稟賦的玩家有望切入

擺線減速器由擺線輪、針輪、偏心軸、軸承等零件組成，設計與工藝均複雜，且往往需磨齒機、磨牀、熱處理等精密加工設備，且其迭代升級也需要較多研發投入，具較高的行業壁壘，我們認為在車端減速器/差速器齒輪（磨齒、鍛造等加工能力+工程化能力強+優質主機廠資源）和RV減速器（擺線與RV技術同源+構成類似）等方面有稟賦的玩家有望順勢入局。

行業進展不及預期，技術發展不及預期。

目錄

正文

精密減速器：匹配轉速、傳遞轉矩，機器人旋轉關節核心零部件

總結：減速器主要用於匹配轉速和傳遞轉矩，精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，穩定性高，在人形機器人等高端領域有明確應用場景。諧波減速器傳動比大，精度高、體積小，在人形機器人小臂、腕部等部位有較強優勢；精密行星減速器體積小、壽命高，一般單級減速比小；RV減速器具備高精度、大速比、高剛性、高疲勞強度特點。整體來看，減速器在人形機器人等高端領域有明確應用需求（以特斯拉Optimus為例，預計規模化量產后減速器佔單台人形機器人成本約15%-20%）。擺線針輪減速器是使用外擺線作為齒廓的少齒差行星傳動減速器，主要由輸入機構、擺線輪、針輪及輸出機構等部件組成。擺線針輪減速器具有結構緊湊、體積小、重量輕、減速比大、傳動效率高、傳動精度高、承載能力強等特點，但在設計與工藝方面均較為複雜，且需磨齒機、磨牀、熱處理等設備。

減速器是一種在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的減速傳動裝置。當電機的輸出轉速從主動軸輸入后帶動小齒輪轉動，小齒輪帶動大齒輪運動，而大齒輪齒數多、轉速慢，帶動輸出軸輸出，從而起到輸出減速、增大扭矩的作用。按精度劃分，減速器分為一般傳動減速器和精密減速器，一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設備基本的動力傳動需求；精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩定，可應用於機器人等高端領域。精密減速器主要分為諧波減速器、行星減速器、RV減速器、擺線針輪減速器等。

減速器在汽車端和人形機器人端均有應用，人形機器人為減速器廠商帶來產業升級機遇。汽車的電驅動系統和人形機器人的旋轉關節系統均採用減速器來降低電機轉速、提高輸出扭矩。機器人與汽車減速器在原材料、設計、工藝、設備、裝配，以及成本管控能力、產品質量管控能力體系等方面具有一定相通性，在汽車領域具有相關產品、技術儲備的公司，有望將產品從車端向人形機器人端延伸，實現產業升級。

指標介紹：精密減速器的關鍵技術指標包括扭轉剛度、減速比、傳動效率、傳動精度、傳動誤差、啟動轉矩、空程、背隙等。

近年隨工業機器人、高端數控機牀等智能製造和高端裝備領域快速發展，諧波、RV減速器已成為高精密傳動領域廣泛使用的精密減速器（二者合計佔全球工業機器人減速器市場約80%）。目前精密減速器已經被應用於人形機器人的旋轉關節中，但技術路徑尚未收斂。我們發現各人形機器人廠商基於不同減速器的特徵、成本等因素的考量，採用不同的技術路徑。

• RV減速機具高精度、大速比、高剛性、高過負載及長壽命、高疲勞強度特點，且振動小，噪音低，能耗低，常用於扭矩較大的機器人關節（腿腰肘三大關節），負載大的工業機器人，一二三軸一般都用RV減速機。由於RV減速器傳動比範圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，並具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機器人大臂、機座等重負載部位擁有優勢。

• 諧波減速機具有傳動比大並且範圍廣、精度高、體積小、重量輕、傳動平穩、噪聲小、可向密封空間傳遞運動等特點。與一般減速器相比，在輸出力矩相同時，諧波減速器的體積更小，重量更輕，這使其在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優勢。但隨使用時間增長，運動精度會降低，一般用於負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸。

• 行星減速器以其體積小、壽命高等諸多優點，而被廣泛應用於伺服、步進、直流等傳動系統中。但行星減速器單級減速比小，想要提供高扭矩需要採用多個行星減速器進行多級減速，從而導致長度和重量增加。特斯拉Optimus機器人將行星減速器用於靈巧手部位，而部分機器人廠商則將行星減速器用於腿部、髖部。

• 擺線針輪減速器承載能力較高，傳動精度較高，體積小、重量輕，多齒齧合帶來傳動平穩的優良特性，儘管眾多的零件導致工藝較複雜，且精度相比諧波稍低，但其高承載能力使其在人形機器人腰髖等重負載部位有應用潛力。

諧波減速器

諧波減速器是一種依靠彈性變形運動來實現傳動的新型減速機構，它突破機械傳動採用剛性構件機構的模式，使用柔性構件來實現機械傳動。諧波減速器主要是由波發生器、帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）三個基本構件組成。波發生器是一個凸輪部件，其兩端與柔性齒輪的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪。當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端的齒與剛輪的齒完全齧合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脱開。諧波減速器具有傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率高的特點，一般放置在機器人的小臂、腕部或手部等位置。

諧波減速器利用錯齒運動實現降低轉速、增加扭矩。諧波減速器的工作原理通常採用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出的形式，波形發生器（橢圓形）作為輸入端連接到電機軸上，並且被裝入柔輪（圓形），柔輪的剖面被迫產生彈性變形，由圓形變成橢圓形。長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全齧合狀態；而其短軸處柔輪與剛輪的齒完全不接觸，處於脱開狀態；其他區段的齒處於齧合和脱離的過渡狀態。當波發生器連續轉動時，柔輪將不斷變形併產生錯齒運動，柔輪與剛輪的齧合狀態也不斷改變，由齧入、齧合、齧出、脱開、再齧入，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪、沿波發生器相反方向的緩慢旋轉，實現波發生器與柔輪的運動傳遞。

精密行星減速器

精密行星減速器主要由太陽輪、行星輪、行星架、內齒圈構成，其減速傳動原理就是齒輪減速原理。精密行星減速器工作時，通常是伺服電機等原動機驅動太陽輪旋轉，太陽輪與行星輪的齧合驅動行星輪產生自轉。同時，由於行星輪另外一側與減速器殼體內壁上的環形內齒圈齧合，最終行星輪在自轉驅動下將沿着與太陽輪旋轉相同方向在環形內齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪旋轉的「公轉」運動。行星輪通過公轉驅動行星架旋轉，行星架與輸出軸聯接，帶動輸出軸輸出扭矩。通常，每台精密行星減速器都會有多個行星輪，它們會在輸入軸和太陽輪旋轉驅動下，同時圍繞太陽輪旋轉，共同輸出動力，帶動負載運動。

行星減速器利用行星齒輪的自轉和公轉運動降低轉速、輸出扭矩。當太陽輪逆時針旋轉、內齒圈固定時，行星齒輪需要同時自轉和公轉，在這種傳動模式下，行星架在內齒圈上進行逆時針旋轉運動，輸出軸與行星架相連。由於太陽輪與內齒圈存在齒數差異，行星架的輸出轉速會低於太陽輪的輸入轉速，從而降低轉速，提升扭矩，匹配慣量。在機器人領域，精密行星減速器是移動機器人核心零部件，主要與伺服電機、控制器共同組成移動機器人的驅動單元。

行星減速器主要有單級和多級兩種結構。多級行星減速器在單級行星減速的基礎上增加了多個級數，每個級數都由太陽輪、行星輪和內齒輪組成，形成級聯結構，可以進一步減小輸出軸的轉速，提高輸出扭矩。多個行星輪的使用分擔了載荷，提高了減速器的承載能力，但每增加一個行星輪，就增加一對齒輪齧合，傳動效率就會下降。多級行星減速器爲了結構緊湊，通常共用內齒輪，即大齒圈，同時作為內齒輪也是減速器的外殼(機架)。

RV減速器

RV減速器（Rotary Vector，旋轉矢量）是一種精密的機械傳動裝置，最早由日本發明，用於實現高扭矩輸出和高精度的旋轉運動，通常適用於工業機器人基座、大臂、肩部等重負載的位置。

RV減速器的工作原理涉及正齒輪變速和差動齒輪變速，本質上是多級的減速傳遞運動。RV減速器通常由兩級減速機構組成，第一級為正齒輪減速機構（行星減速器），通過行星輪和太陽輪實現第一級齒輪減速。第二級為差動齒輪減速機構（擺線針輪減速器），通過RV齒輪和針輪之間的齧合來達到第二級差動齒輪減速。因此，RV減速器又可被稱為行星擺線減速器。

RV減速器是由行星齒輪減速機一級+擺線針輪減速機后級組成的二級減速機：

• 第一級減速：太陽輪與電機相連，電機帶動太陽輪旋轉，太陽輪帶動行星輪同時轉動，曲柄軸前后端分別與行星輪和RV齒輪（擺線輪）相連。行星輪旋轉時，曲軸以相同的轉速旋轉。行星輪的齒數多，行星輪的轉動速度慢於輸入齒輪，實現第一級減速，一級減速比為行星輪與輸入齒輪的齒數之比。

• 第二級減速：輸入軸為第一級減速中的曲柄軸，曲柄軸的偏心部有通過滾針軸承安裝的2個擺線輪（RV齒輪）。在外殼內側的針齒槽中的針齒數比RV齒輪多1齒。曲柄軸旋轉1周時，2個擺線輪也進行1次偏心運動（曲軸運動）。擺線輪沿着與曲柄軸運動方向相反方向轉動1個齒，從而實現減速。

擺線針輪減速器

擺線針輪減速器所採用的精密擺線傳動技術，由德國Lorenz Baraen於1926年提出，最初是一種使用外擺線作為齒廓的少齒差行星傳動，由於其關鍵零部件為擺線輪和針輪，因此也被稱為擺線針輪減速器。

具體來看，擺線針輪減速器名稱中的「擺線」是指擺線輪的實際輪廓為短幅外擺線的等距曲線。根據內切外滾法，擺線輪在形成時有基圓（固定不動）和滾圓，二者的圓心、半徑不同，因此存在偏心距。滾圓與基圓保持內切並在基圓上做純滾動。隨后，設計一個固連在滾圓上的定點，在滾圓做純滾動的過程中，該點的軌跡即為短幅外擺線。以軌跡上的點為圓心，以相同半徑畫圓，這些圓包絡出的曲線為短幅外擺線的等距曲線，即擺線輪的實際輪廓。

擺線針輪減速器主要由輸入機構、擺線輪、針輪及輸出機構等部件組成：

• 輸入機構：主要由輸入軸、偏心軸和軸承組成。輸入軸與電機軸相連，偏心軸有2個，徑向對稱地安裝於輸入軸上，分別用於安裝相位相差180°的2個擺線輪；偏心軸與擺線輪之間通過滾動軸承連接。

• 擺線輪：以短幅外擺線的內側等距曲線作為傳動齒廓的傳動齒輪，是擺線針輪減速器的核心構件。理論上一個擺線輪就能實現運動的傳遞，但實際機構一般採用兩個相同的擺線輪沿徑向對稱安裝，以使擺線輪在與針輪齧合過程中實現靜力平衡，減輕振動，提高減速器的承載能力。

• 針輪：擺線針輪減速器的關鍵部件之一，主要由針齒殼、針齒銷和針齒套組成。當擺線輪與針齒套相齧合時，針齒套可繞針齒銷轉動，因而將其與擺線輪齧合中的相對滑移運動轉化為純滾動，以減少齧合摩擦損失。

• 輸出機構：輸出機構主要由法蘭盤、若干柱銷和擺線輪上開有的柱銷孔組成。柱銷的一端固定在輸出軸的法蘭盤上，另一端插入兩擺線輪端面的等分孔中，在柱銷的懸臂上裝有可移動的柱銷套以減少摩擦損失。擺線輪上柱銷孔推動着柱銷轉動，柱銷固連着減速器兩端的圓盤作為輸出機構，由此將擺線輪的低速自轉通過柱銷輸出。

擺線針輪減速器主要依靠少齒差原理進行減速傳動。

• 擺線針輪傳動機構中針輪固定不動，電機帶動輸入軸轉動，輸入軸的運動通過偏心套帶動擺線輪繞着針輪中心公轉。擺線輪在公轉過程中，與針齒齧合。由於擺線輪與針齒間存在少齒差，針齒對擺線輪產生反向推力，進而形成與擺線輪公轉方向相反的力矩，推動擺線輪反向自轉。

• 當輸入軸轉動一周時，偏心套也轉動一周，即擺線輪繞針輪中心公轉一周；在此過程中，由於針齒的推動作用，擺線輪繞其幾何中心反向轉過一個輪齒從而得到減速，再借助輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

擺線針輪減速器具有減速比大、傳動效率高等優勢：

• 結構緊湊、體積小、重量輕：擺線針輪減速器採用少齒差行星傳動機構，結構緊湊，與同功率普通齒輪傳動相比，體積可減小1/2~2/3，重量約減輕1/3~1/2。

• 傳動比範圍大：擺線針輪減速器的減速比公式為i=-擺線輪齒數/（擺線輪齒數-針輪齒數），由於擺線針輪減速器以少齒差作為傳動原理，擺線輪齒數與針輪齒數相差很小，因而其減速比較高，單級傳動比可達6~119。

• 傳動效率高：由於針齒套和擺線輪齒之間，擺線輪和偏心套之間，以及柱銷套和擺線輪之間都是滾動摩擦，而且各零件加工和安裝精度較高，齧合表面無相對滑動，所以其傳動效率較高。一般單級傳動效率可達0.90~0.95。

• 傳動精度高：擺線傳動機構在傳動過程中多齒齧合特性和誤差均化效應顯著，有利於提高傳動精度。

• 承載能力強，運轉平穩，噪聲低：在運轉中同時齧合的齒數多，齧入齧出平穩，因而傳動平穩、過載與抗衝擊能力強、振動和噪音低。

擺線減速器在設計與工藝方面均具壁壘

設計方面：齒廓設計與修形方案眾多。擺線輪齒廓作為承受載荷和傳遞動力的直接作用接觸面，合理可行的齒廓設計和修正方案是提高擺線針輪行星傳動性能的關鍵因素。為保證擺線輪與針輪齒之間有一定齧合間隙（以便於拆裝和補償製造誤差，並形成潤滑油膜，實際應用的擺線輪不能採用標準齒形），需要修形。擺線輪的基本修形方法包括移距修形法、等距修形法、轉角修形法，可聯合使用，如採用「負移距+正等距」相結合的修形可獲較理想擺線輪齒廓。擺線輪齒廓修形技術長期以來是擺線針輪減速器的關鍵問題，修形量過小會導致擺線針輪齧合時出現的間隙過小，減速器運轉過程中會出現嚴重干涉從而使零件卡死；修形量過大會導致齧合傳動過程中出現的間隙過大，產生較大的回差從而降低傳動精度。

工藝方面：零件較多，工藝複雜。1）工藝流程複雜，精度要求高：相比諧波和行星減速器，擺線針輪減速器零件多，工藝流程長，對公差分配及批量生產一致性要求高。另外擺線輪輪齒精加工普遍採用成型磨削加工工藝，對加工工藝的精度要求較高，眾多的零件對裝配工藝的精度也提出要求；2）需磨齒機、磨牀、熱處理等設備：針齒殼加工需採用成型磨工藝，擺線輪加工採用磨齒工藝，且擺線針輪減速器常採用高碳鉻軸承鋼GCr15，需進行熱處理，因此需要採購磨牀和熱處理設備；一般而言，磨齒機、磨牀、熱處理爐單價一般在大幾百萬元到千萬級別，對廠商的設備和資金要求較高。

減速器行業格局情況

減速器市場當下主要由日系等外資品牌主導。精密減速器作為技術密集型行業，材料、設計、加工工藝、加工設備等方面均存在較高技術壁壘，因此先進入者具備先發優勢。得益於在工業機器人領域的領先優勢，德日等外資品牌主導精密減速器市場，外資品牌如日系龍頭哈默納科、納博特斯克分別佔據諧波減速器、RV減速器市場60%以上的市場份額，兩者產品定位高端，品牌效應明顯，與下游客户廠商深度綁定。

• 諧波減速器方面，憑藉技術專利、工業機器人的領先帶來的先發優勢，日系龍頭哈默納科壟斷諧波減速器市場，全球份額超80%，國產玩家綠的諧波全球市佔率不足7%左右，國內市場來看，哈默納科市佔率約36%，第二名為國產諧波減速器的龍頭綠的諧波（佔比25%），其他玩家如日本新寶、來福諧波份額均不足10%。

• 行星減速器方面，德日等品牌行星減速器在材料、設計、質量控制、精度、可靠性和壽命等方面領先，國內廠商則聚焦於中低端領域，高端減速器領域外資廠商依然佔主要份額。全球格局來看，日本新寶份額13%，紐卡特11%，威騰斯坦11%。國內份額來看，日本新寶份額20%，紐卡特份額9%，威騰斯坦份額12%。

• RV減速器方面，國內RV減速器企業起步較晚，當前本土RV減速器品牌主要仍聚焦在本土機器人品牌的中低端和中低負載產品系列。RV減速器市場集中度較高，全球CR10超83%，納博特斯克份額為61%，住友重工份額17%。國內競爭格局與全球類似，納博特斯克市佔率53%，其次是雙環傳動，市場份額為14%，是我國本土龍頭企業；住友佔比5%，飛馬佔比4%，中大力德佔比4%，南通振康佔比3%，智同佔比3%。

諧波減速器方面，國產諧波減速器替代相對明顯。當下國內諧波減速器市場雖仍由日系主導，但內資品牌市場份額逐步提升。GGII統計數據顯示，目前中國市場超100家本土企業涉足精密減速器的生產，諧波減速器企業超50家。綠的諧波是國產諧波減速器的龍頭企業，目前國內份額25%，國內其他廠商份額也逐漸提升，如來福、大族、同川等，外資龍頭品牌哈默納科整體份額有所下降。在價格方面，國產廠商價格低於日系廠商。例如，在質量、型號相差不大的情況下，綠的諧波（1500元左右）諧波減速器產品售價一般比哈默納科同類型產品（3000-4000元左右）低50%。

 RV減速器方面，從競爭格局來看，2021-2023年納博特斯克的國內市場份額明顯降低，國內雙環傳動、珠海飛馬、智同科技、中大力德等廠商的市場份額逐漸提升，國產RV減速器的替代進程加速。

擺線減速器有望實現人形機器人搭載

總結：當前人形機器人關節模組方案以行星、諧波減速器為主，各有優劣。行星減速器結構簡單、成本低，但背隙大影響精度，增加控制難度，且多級行星傳動比導致體積重量大；諧波減速器傳動精度高，但柔輪反覆變形導致抗衝擊性、壽命與可靠性相對不足，限制其在高負載場景的應用。擺線針輪減速器（或升級迭代、優化的版本）兼具精度（較行星）和負載能力（較諧波），且體積小、重量輕（較RV），同時具有較好的傳動效率和傳動比，成本也相對適中。我們認為，新型減速器在擺線減速器的基礎上進行性能、結構、材料等維度的優化升級，有望逐步滿足人形機器人部分場景減速器的需求，具有較大的應用潛力。人形機器人有望打開擺線針輪減速器應用空間，測算到2030年全球機器人用新型減速器的市場空間有望超140億元。

擺線方案在機器人場景已有一定應用

25年4月，科盟創新發布七款機器人核心傳動技術新品，涵蓋輕量化、結構緊湊、扭矩/重量比與高精度&高負載穩定性四大技術方向，為人形機器人和工業自動化提供全新技術支撐，其中包含PEEK輕量化擺線減速機，可以實現±1.5%低波動率，空間壓縮30%，抗衝擊能力提升200%，適配緊湊型高負載任務，其PEEK材料的應用不僅大幅降低重量，同時具備出色的耐磨性和高強度。

動易科技推出準直驅一體化擺線關節模組，從底層零部件全棧自研，融合高精度擺線減速器、自研力矩電機、驅動系統與雙編碼器，做到背隙僅有1弧分，可承受5倍以上瞬時過載衝擊力，具輕量化、高爆發、抗衝擊、高精度、響應快、集成度高、穩定性強等特點。動易科技PhyArc系列關節模組創新選用輕質材料，在減輕重量的同時，讓關節迸發出更強性能，同時為關節加入獨特的散熱方式，不至於過熱，散熱效率高，讓電機在高功率運行時仍能保持穩定。

由Agility Robotics開發的雙足機器人Cassie及其全人形版本Digit參考了鳥類行走機械結構，在腿部採用了擺線減速器，實現了高行走性能。擺線減速器能夠實現高減速比和低摩擦，可實現扭矩的精確傳遞。擺線減速器具有負載力高、傳動精度高、體積重量輕等優勢，在人形機器人腿部等高負載要求的部位有應用空間。

擺線方案經迭代升級有望用於人形機器人關節

從減速器的視角來看，人形機器人關節模組方案目前以行星、諧波減速器為主，各自的技術特性決定其不同的應用邊界；行星減速器優勢在於結構簡單、成本低，且依靠多級行星結構可輸出高扭矩，缺點在於其背隙大，從而影響精度，增加控制難度，且行星減速器傳動比較低，爲了提高減速比通常採用多級行星傳動，將增加體積重量；諧波減速器傳動精度高，但柔輪強度不夠，抗衝擊性、壽命與可靠性相對不足，限制其在高負載場景的應用；RV減速器主要用於工業機械臂領域，其精度高、負載能力強，缺點在於體積和重量大，相對不 適合用於人形機器人領域。從特斯拉Optimus結構來看，其下肢（大腿、小腿）高負載關節主要依靠的是抗衝擊能力強的行星滾柱絲槓，減速器主要搭載於腰髖以及上肢環節。

對於特斯拉Optimus，腰部*2+髖部2*2=6個旋轉關節，對負載要求高（180N)，目前主要是搭載的諧波減速器方案，但諧波減速器的負載能力弱+疲勞問題，無法完美滿足需求，使其存在對腰髖環節減速器升級迭代的需求。而行星減速器雖扭矩強勁卻精度不足，純RV減速器體積和重量大，均無法完美適配需求。擺線針輪減速器（或升級迭代、優化的版本）兼具精度（較行星）和負載能力（較諧波），且（較RV）體積小、重量輕，同時具有較好的傳動效率和傳動比，成本也相對適中。我們認為，在擺線減速器的基礎上進行性能、結構、材料等維度的優化升級，有望逐步滿足人形機器人部分場景減速器的需求，具有較大的應用潛力。

后續減速器迭代方向：橫（性能升級）、縱（機電一體化）並舉。我們認為，減速器具備兩大潛在的行業演進方向：升級和延展。

• 橫向（迭代產品性能）：我們認為后續「新型減速器」的方向將繼續朝高精度、大扭矩、高效率、小體積、小重量和高負載等方向持續演繹迭代，並有望在材料、結構等方面做持續的創新升級，從而打開在更多領域的應用場景。

• 縱向（機電一體化）：國內外領跑企業紛紛開發一體化模塊。國際諧波減速器廠商提出「整體運動控制」，國內龍頭品牌綠的諧波、雙環傳動也在推進機電一體化佈局，將諧波減速器與電機、編碼器、制動器、傳感器等組合，提供高附加值模塊化產品，打開半導體、光學、測量等下游市場。機電一體化供貨有望成為未來的趨勢。

人形機器人有望打開擺線針輪減速器應用空間。據QYResearch，在未考慮人形機器人需求情況下，預計2029年全球擺線減速機市場規模將達23.6億美元，中國擺線減速機市場有望從2021年4.1億美元增長至2028年4.4億美元。目前擺線針輪減速器主要用於環保、建築、電力、化工、礦山、石油等領域，未來需求放量疊加擺線減速器性能迭代，有望在人形機器人實現逐步搭載：我們認為新型減速器后續搭載路徑將從負載要求最高的下肢，到負載較高的腰髖，以及負載要求一般的肩部等環節，打開「新型/擺線減速器」增量空間。價格層面，隨着未來人形機器人需求放量及生產工藝的逐步優化，減速器價格有望逐步下探，測算到2030年全球機器人用新型減速器的市場空間有望超140億元。

相關標的：具備精密減速器/齒輪加工能力和優質客户資源的零部件

車端和機器人部分零部件生產、製造等環節共通性高，看好產業升級機遇，看好人形機器人進展帶來的投資機會。部分人形機器人零部件與汽車零部件在原材料、設計、工藝、設備及成本管控、質量要求上具一定相通性，二者往往具備相似的底層製造邏輯，帶來相關零部件（電機、減速器、傳感器、絲槓等）從汽車向人形機器人領域的產業升級機遇；后續在大廠入局（特斯拉+英偉達等）、技術迭代、政策催化的加持下，人形機器人產業后續有望迎來「新能源汽車時刻」。我們看好在技術升級迭代下，人形機器人持續發展，看好機器人量產后帶來的潛在供應鏈零部件的需求和投資機會。

雙環傳動

深耕傳動部件四十載，專精齒輪研發與製造。雙環傳動創立至今40余年持續專注於機械傳動，當下在國內純電汽車大功率市場佔據70%+份額，我們認為雙環當下已實現兩輪「蜕變」：第一輪是齒輪外包趨勢帶來第三方供應商的訂單機遇，第二輪是新能源車爆發催生大量齒輪需求+大幅提升製造壁壘，雙環依託產能前瞻佈局+批量供貨能力鎖定主機廠訂單並達成深度合作，持續鞏固市場地位；我們認為當下雙環傳動面臨第三輪成長機遇，即①出海：技術與產品出口打開成長天花板；與②平臺：打造齒輪領域平臺化供應體系，品類持續延展開闢新增長曲線。

本輪開通里程的釋放和城市覆蓋，標誌着三個關鍵里程碑的達成。第一，是覆蓋了99%的Banyan智能系統用户所在的城市。其次，羣體智能系統的學習和驗證能力再次突飛猛進，在覆蓋規模和覆蓋速度兩方面都體現了NAD架構的領先。最后，在一些車輛保有量相對低的區域，進化后的羣體智能系統仍然能高效的完成道路驗證和釋放，並且保持了主干路90%覆蓋的最低釋放標準。

核心看點一：車端齒輪Know how為基，打造齒輪（減速器）平臺型供貨體系，車與機器人雙環共振

多年來，依託材料、工藝、設備、設計、產業技術等多方位加持的精密製造能力及Know how，以及一致性、大批量供貨能力，雙環逐步向高精度、高品質、高附加值的齒輪及其相關產品的業務拓展，逐漸打造出較為完備的高精齒輪供貨矩陣：

1）車端：新能源車齒輪、電機軸、商用車齒輪、傳統乘用車齒輪等；

2）機器人：RV減速器、諧波減速器等；

3）其他：摩托車齒輪、民生齒輪、工程機械齒輪等；

展望未來，我們認為雙環傳動的核心能力在於①產能（產品性能+批量供貨一致性+響應速度）；②管理（降本增效+產線自動化）；③研發（技術工藝+新品開發能力）三個層面，依託車端在技術、工藝、客户、開發能力積累，有望在車端、機器人端產品基礎上不斷開發延展，實現產品矩陣突破，打開全新增長曲線。

機器人業務方面，公司RV減速器打破日歐品牌壟斷格局。后續隨下游工業自動化需求提升，公司減速器業務有望持續放量；同時諧波減速器多型號產品已批量供貨並獲客户認可，積極佈局新型減速器，后續有望逐步實現車+機器人共振增長。

核心看點二：產品、技術、產能出口，積極出海打開增長天花板

出海擴張是零部件企業打開成長天花板的有效途徑。國內汽配承接全球汽車工業數十年，生產工藝和控本能力優秀，近年來逐步隨客户屬地化供貨（美國、墨西哥、歐洲等）以開拓增量市場。福耀玻璃是國內零部件出海典範，其2016年國內汽車玻璃OEM份額60%，在全球23%份額（其中美國市佔率16%、歐洲9%），后續福耀積極進行海外佈局，逐步鎖定全球各大主機廠訂單，全球份額持續向上突破（當下全球份額33%+）；雙環國內大功率新能源車齒輪市佔率70%+，憑藉當下規模與技術優勢進行出海，有望打開新的增長空間。

步步為營，全球化戰略持續推進，產品、技術、產能出口，海外訂單持續突破。隨海外新能源汽車滲透率快速提升，疊加產業變革帶來的齒輪外包趨勢深化，市場對高速低噪的高精密齒輪及其相關零部件需求將持續釋放，我們測算2025年全球新能源車端傳動齒輪市場空間約300億元，且后續隨新能源汽車持續放量及雙電機車型的持續滲透，市場需求有望持續增長。雙環2024年海外營收13.1億元，同比+18.5%，海外銷售毛利率29.2%，同比+4.2pct。公司積極制定全球化戰略框架，在技術、人才、產能、客户皆有深度佈局，有望獲得中長期持續增長的動力：

• 技術端：依靠多年研發積累和精密加工技術，雙環已成為國際頂級企業齒輪供應商，質量標準已達世界級水平，多種產品滿足國際及各國質量品質標準；

• 人才端：人才搭建+人才引進+人才培養並舉，公司國際化人才數量逐步增加；

• 客户端：持續與國外車企對接，已導入全球領先電動車企、邦奇標緻雪鐵龍、舍弗勒、博格華納等新能源車企及減速器領域供應鏈，出貨量穩步提升；

• 產能端：擬通過下屬公司在匈牙利投資建設新能源汽車齒輪傳動部件生產基地，該項目計劃投資總金額不超過1.2億歐元（后續保留追究投資的可能）；

豪能股份（維權）

豪能股份成立於2006年，專業從事汽車傳動系統零部件的研發、生產和銷售，於2017年11月在上海證券交易所上市。豪能股份在汽車零部件行業深耕數十年，集產品設計、研發、製造和銷售於一體，涵蓋汽車同步器、差速器、離合器，主要產品有銅質同步器齒環、鋼質同步器齒環、齒轂、齒套、結合齒、離合器主轉轂及支撐、行星半軸齒輪、差速器殼體及迷宮密封環等，同時具備同步器總成和差速器總成全產品線供應能力，實現了乘用車、商用車全覆蓋，部分涉獵軌道交通系統。豪能股份積累了大量的優質客户，具有強大和領先的機械加工製造能力；產品和模具設計、分析、模擬和仿真能力；豐富的生產管理經驗和質量控制方法；在標準化作業、高精密加工技術、自動化流水生產線、精益生產和智能化加工等方面有豐富的經驗和技術沉澱。2024年豪能股份實現營收23.6億元，同比+21.3%，歸母淨利潤3.2億元，同比+76.8%。

公司股權集中架構穩定。豪能股份第一大股東為向朝東，向朝東、董事長向星星、董事向朝明為一致行動人，分別持有公司16.47%、6.13%、3.29%股份，向朝東與向星星為父女關係，向朝東與向朝明為兄弟關係。第二大股東為徐應超，持有公司6.26%股份，向朝東與徐應超為舅甥關係。

公司主要從事汽車傳動系統相關零部件產品的研發、生產和銷售以及航空航天零部件的高端精密製造。

• 汽車零部件業務：包括同步器和差速器兩大總成系統，此外還涉及空心電機軸、定子轉子、行星減速器、DCT雙離合器零件、商用車AMT行星機構零件和軌道交通傳動系統零件。產品主要應用於燃油車和新能源汽車，覆蓋乘用車、商用車、工程機械車輛和軌道交通系統。

• 航空航天零部件業務：主要包括航空結構件、標準件、材料試驗件的精密加工；航空有色鈑金和黑色鈑金的精密加工成型；模具、夾具的設計及成套製造；飛機外場加改裝技術服務。產品包括飛機機頭、機身、機翼、尾段等各部位相關零部件，主要應用於各型軍機、民機及無人機。公司航天零部件業務主要包括航天高端特種閥門、管路及連接件等。

• 積極佈局機器人減速機等相關領域：公司在璧山區人民政府的支持下將機器人用高精密減速機納入長遠發展規劃，目前正在推進機器人用高精密減速機及關節驅動總成的技術研發，未來將根據公司發展及行業情況參與重慶市璧山區人民政府牽頭設立的人工智能機器人項目公司，共同打造機器人產業生態圈，進而推動公司在機器人用高精密減速機產業的發展。

客户方面，公司深耕汽車傳動系統領域，通過「產品+服務+創新」三維協同模式，不僅實現從單一零件到總成系統的業務升級，更與麥格納、採埃孚、舍弗勒、博格華納、匯川、大眾、一汽、比亞迪、吉利、重汽、法士特等一大批國內外優秀企業建立了深厚合作關係，並在新領域、新技術方向共同探索，形成深度協同發展、互利共贏的長期合作模式，有利於公司開發和拓展新產品、新業務。汽車零部件業務產品主要配套車系有：奔馳、寶馬、奧迪、大眾、紅旗、吉利、長安、一汽、比亞迪、問界、小米、蔚來、理想、重汽、福田等。

財務方面，2019-2024年凌雲股份營收復合增速為16.8%。2024年公司實現營業收入23.6億元，同比+21.29%；歸母淨利潤為3.22億元，同比+76.87%。公司營業收入和歸母淨利潤雙增長，主要得益於優質的客户結構、過硬的研發實力、先進的製造裝備、精湛的工藝技術、穩定可靠的產品品質及成功的產業結構優化升級所形成的綜合競爭優勢。分業務看，公司差速器業務和航空航天業務均實現較大增長，營業收入分別同比+72.8%、27.7%；同步器業務、商用車重卡業務、出口業務持續穩定增長；新項目、新產品產能釋放，規模化效應的提升，使得毛利率、淨利率也有所改善。

福達股份

桂林福達股份有限公司創立於1995年，是一家以高端製造業為主營業務的國家高新技術企業，主要從事發動機曲軸、精密鍛件、新能源電驅齒輪、汽車離合器、螺旋錐齒輪的研發、生產與銷售。公司總資產40多億元，員工3000余人，共有8家全資生產型企業，1家中德合資公司。2014年11月27日，公司在上海證券交易所主板掛牌上市。福達股份長期專注於發動機曲軸、汽車離合器、新能源電驅齒輪、螺旋錐齒輪、高強度螺栓等零部件以及發動機曲軸毛坯、汽車前梁等精密鍛件領域的發展，是國內主要的鍛鋼曲軸、汽車離合器、曲軸毛坯的生產企業之一。2024年福達股份實現營收16.5億元，同比+21.8%，歸母淨利潤1.9億元，同比+79%。

公司股權集中架構穩定。福達股份第一大股東是福達控股集團有限公司，為控股股東，持有公司53.1%股份。第二大股東為董事長黎福超，持有公司3.71%股份，同時黎福超持有福達控股集團99%股份，為福達集團實際控制人。黎鋒為黎福超之子，持有公司0.94%股份。黎氏家族共持有公司57.22%股份，股權集中穩定。

福達股份形成了以新能源混動曲軸、新能源電驅齒輪、精密鍛件等為主要業務，機器人減速器等為新興業務的新發展格局。

• 福達主業涵蓋汽車、工程機械、農機、船舶等動力機械發動機曲軸、精密鍛件、新能源電驅齒輪、汽車離合器、螺旋錐齒輪、高強度螺栓的研發、生產與銷售。

• 福達持續關注人形機器人產業的迅速發展，並將機器人關鍵零部件業務定位為未來的戰略業務，投資長阪科技加速佈局人形機器人業務。福達專門組建了產品研發團隊，併成立機器人事業部，充分發揮現有精密電驅齒輪製造技術和生產能力的優勢，全自主、正向對標開發機器人行星減速器產品，並已於2024年7月成功完成首個樣件，11月順利完成台架試驗。2025年3月，福達股份與高峰、婁憲芝、揚州星辰製造技術有限公司、揚州瑞祥機器人技術有限公司、揚州青缸管理諮詢合夥企業（有限合夥）簽署《關於股權收購及投資的框架協議》，擬通過分期增資方式獲得長阪（揚州）機器人科技有限公司股權。長阪科技從事精密傳動部件研發製造，在精密絲槓產品、專用機牀設備領域方面具有較強的能力與經驗。在完成投資后，福達最終獲得長阪科技的35%股權。另外，福達成為長阪科技股東后，擬與長阪科技共同出資設立福達長阪機器人零部件合資公司，註冊資本為人民幣1億元，主要經營範圍包括生產各類機器人零部件。投資長阪能夠充分發揮福達在生產技術、上下游渠道等方面的資源，形成優勢互補，推動福達加速佈局人形機器人、智能裝備等領域，拓展新的利潤增長點。

客户方面，目前福達主要配套的境內客户均為國內主要發動機及整車廠商，包括眾多國際大型發動機及整車生產企業在中國設立的合資企業，並與這些企業建立了長期的合作關係，有力地鞏固了本公司的行業地位。公司的客户主要分為整車、發動機、工程機械及車橋生產企業。

• 整車客户：比亞迪汽車、奇瑞汽車、吉利汽車、理想汽車、長城汽車、寶馬、奔馳、沃爾沃、陝西重汽、東風柳汽、上汽紅巖、北汽福田、江淮汽車、東風商用車、東風股份、鄭州日產、鄭州宇通；

• 發動機客户：小康動力、東風康明斯、福田康明斯、廣西康明斯、安徽康明斯、日野、洋馬、MTU、玉柴股份、東風商用車、玉柴聯合動力、雲內動力（維權）、五菱柳機、綿陽新晨動力；

• 工程機械客户：三一重工、柳工、徐工集團等；

• 車橋客户：漢德車橋、方盛車橋、紅巖車橋等。

財務方面，2019-2024年福達股份營收復合增速為1.4%，各項費用和利潤率控制穩定。2024年公司業績實現大幅增長，營收16.5億元，同比+21.8%；歸母淨利潤1.9億元，同比+79%；扣非淨利潤1.8億元，同比+82.6%。分業務看，2024年公司曲軸業務高速增長，實現營收10.4億元，同比+41.3%；離合器業務營收1.8億元，同比-12.3%；齒輪業務營收0.9億元，同比-7.5%；精密鍛件業務營收2億元，同比+24.9%；高強度螺栓業務0.5億元，同比+4%。

精鍛科技

定位：國內乘用車精鍛齒輪細分賽道龍頭。公司系國內乘用車精鍛齒輪龍頭（精鍛齒輪全國市佔率超40%），在精鍛技術及客户積累加持下打造出「錐齒輪+結合齒+差速器總成+軸類件+其他」的配套矩陣。

精鍛科技成長核心支撐：1）產品總成化+電動化+輕量化；2）客户向新能源切換；3）海外擴張。

產品端：單一齒輪向差速器總成延展，同時佈局減速器齒輪

• 差速器總成+減速器齒輪：公司延伸發展差速器總成及行星架總成，逐漸實現集成式供貨，單套價值由100元（4顆錐齒輪）左右提升至200元左右(差速器總成）。錐齒輪+差速器總成逐漸成為公司業務的重要支撐（佔主營比重65%），公司在差速器總成及行星架總成方面已具備了自主正向系統開發能力及長期積累的技術優勢。另外客户出於降低成本考慮，總成化、模塊化採購趨勢明顯，由原先的採購齒輪和殼體等零件自行裝配，逐漸變為直接採購差速器總成，為精鍛科技發展差速器總成帶來機遇；同時減速器齒輪業務也穩步推進。

• 輕量化轉向節、控制臂：2020年公司定向增發擬建設年產360萬件新能源汽車輕量化關鍵零部件產能，其中年產轉向節80萬件，控制臂70萬件，二者為公司新增產品，採用鋁合金鍛造工藝，生產工藝技術與公司現有鍛造鋁合金渦盤工藝相同，有望延續公司技術優勢，助力公司卡位輕量化增量市場。隨着新業務（輕量化、齒軸）於下半年實現量產交付，有望成為公司貢獻新的收入增長點。 

客户：從大眾獨大到新能源客户全方位拓展

客户拓展能力是企業最核心的競爭壁壘之一。傳統時代，精鍛科技早期深耕燃油車市場，綁定大眾（佔比3成）等以及國際零部件Tier1，實現從0→1的成長；「新」時代，隨新能源市場的持續放量，公司憑藉自身技術沉澱+客户積累+產品供應能力，陸續獲得自主車企、造車新勢力等客户的定點，對北美大客户的差速器總成項目也已在2022年下半年啟供，客户矩陣日益豐富，實現從1→N的跨越，隨優質新能源客户的持續放量，疊加購置税減徵刺激下燃油車銷量的回暖，公司有望開啟1→N的新上行通道。公司產品主要為大眾、通用、福特、奔馳、奧迪、寶馬、豐田、日產、克萊斯勒、菲亞特、長安、長城、奇瑞、吉利、江淮、上汽、紅旗、比亞迪、蔚來、理想、小鵬、零跑、北美大客户等公司眾多車型配套，是目前國內乘用車精鍛齒輪細分行業的龍頭企業。

出海：海外建廠與出口持續推進，重視海外發展機遇

精鍛積極1）尋求對外投資合作機會，基於業務拓展需要，關注併購機會和潛在的合作對象，擴大海外市場市佔率；2）推進國外生產基地的建設，從而獲得更多海外市場訂單。泰國工廠預計25 年6月份開始小批試生產，25H2批量供貨，長期看有望打開新的增長空間；公司已調研規劃將來在北非建立生產基地，有望打開增量空間。

戰略佈局人形機器人賽道，有望打開新增量。

精鍛科技積極推進機器人智能關節模組業務的研發和市場開拓，公司內部已組織專業團隊，外部也在積極尋求合作（與天津愛碼信自動化成立合資公司），當前相關工作已按預期在順利開展，看好公司齒輪鍛造能力+客户基礎帶來的機器人業務的進展。

藍黛科技

藍黛科技集團股份有限公司成立於1996年5月，前身為重慶市藍黛實業有限公司，專業從事動力傳動總成、傳動零部件、鑄造產品及觸摸屏、觸控顯示一體化相關產品的研發、生產和銷售，2015年6月公司股票在深圳證券交易所上市。司深耕汽車動力傳動業務多年，擁有動力傳動總成、傳動零部件及鑄造產品的核心技術及優勢。2024年藍黛科技實現營收35.4億元，同比+25.9%，歸母淨利潤1.2億元，同比+134%。

藍黛科技第一大股東是公司名譽董事長朱堂福，為控股股東，持有公司19.36%股份。第二大股東為董事長朱儁翰，持有公司11.45%股份，朱堂福與朱儁翰為父子關係，朱氏家族共持有公司30.81%股份，股權集中穩定。

藍黛科技主營業務包括動力傳動業務和觸控顯示業務，積極佈局人形機器人產業，助力公司拓展發展空間。

• 動力傳動業務：藍黛深耕汽車動力傳動業務多年，擁有動力傳動總成、傳動零部件及鑄造產品的核心技術及優勢。主導產品包括新能源汽車電驅系統零部件、汽車變速器總成及其齒輪軸等零部件、汽車發動機平衡軸總成及齒輪軸零部件、汽車發動機缸體等相關產品，其中汽車變速器總成、新能源減速器、汽車發動機平衡軸總成裝配所需的主要零部件齒輪、軸、同步器及殼體等均由公司自主研發與生產。

• 觸控顯示業務：公司觸控顯示業務主要為觸摸屏及觸控顯示一體化相關產品的研發、生產和銷售。產品主要包括觸控模組、顯示模組、觸控顯示一體化模組、蓋板玻璃、功能片等，產品主要應用於汽車電子、平板電腦、筆記本電腦、工控終端、物聯網智能設備等信息終端領域。

• 藍黛佈局人形機器人產業，拓展發展空間。藍黛持續關注機器人關節執行器領域，探尋以此作為業務增長點，並於2025年1月取得突破。全資子公司藍黛自動化投資參股無錫泉智博科技有限公司，持有4.3478%的股權。泉智博主要從事機器人關節的研發、設計、生產及銷售，在機器人關節領域具有較強的市場競爭能力。藍黛自動化與泉智博就機器人一體化關節及其核心零部件的研發、生產、測試及裝配業務達成合作，符合公司業務拓展和優化產業佈局的需要，有助於進一步拓展發展空間，提升整體營運能力。

客户方面，藍黛深耕動力傳動業務域多年，積累優質的國內外客户羣體，在進入國內外客户配套體系后，長期為優質國內外客户提供配套服務，並以客户需求為驅動力，在產品質量和交貨速度方面滿足客户的嚴格要求。另外，藍黛在觸控顯示業務上將全球領域領先廠商作為重點開拓客户和服務對象，憑藉優秀技術工藝水平、生產能力、產品品質、管理能力、售后服務及交付能力等通過了嚴格的供應商認證考覈，進入消費類電子產品、車載電子與工控終端、物聯網智能設備等國內外知名企業的合格供應商名錄。

• 動力傳動業務：公司深耕汽車動力傳動業務多年，具備動力傳動總成、傳動零部件及鑄造產品的核心技術及優勢，擁有優質的國內外客户羣體，是上汽集團、一汽集團、豐田汽車、吉利汽車、長城汽車、匯川、北汽福田、廣汽、大眾、比亞迪、邦奇、卧龍、日電產、法雷奧、博格華納、舍弗勒等多家國內外知名企業動力傳動部件供應商；

• 觸控顯示業務：公司為康寧、羣創光電、京東方、廣達電腦、仁寶工業、富士康、華勤通訊、華陽電子等行業內知名企業的供應商，產品最終應用於國內外知名品牌產品，如亞馬遜、聯想平板、宏基筆記本、微軟平板/筆記本等。

財務方面，2019-2024年藍黛科技營收復合增速為20.8%，2024年公司業績實現大幅增長，營收35.4億元，同比+25.9%；歸母淨利潤1.2億元，相比2023年的-3.7億歸母淨利潤增長4.9億元；扣非淨利潤0.7億元，相比2023年的-4.3億扣非淨利潤增長4.9億元。分業務看，2024年動力傳動總成和動力傳動零部件分別實現營收8.9/7.9億元，分別同比+42.2%/+17.1%；觸控顯示模組總成和觸控顯示零部件分別實現營收12.1/5.4億元，分別同比+40%/+41.6%。

估值的風險

我們採取了絕對估值和相對估值方法，但上述估值是建立在相關假設前提基礎上的，特別是對公司未來幾年自由現金流的計算、行業貝塔估算、加權平均資本成本（WACC）的計算、TV的假定和可比公司的估值參數的選定，都融入很多個人的判斷，進而導致估值出現偏差的風險，具體來説：

可能由於對公司顯性期和半顯性期收入和利潤增長率估計偏樂觀，導致未來10年自由現金流計算值偏高，從而導致估值偏樂觀的風險。相對估值方面，可能未充分考慮市場及該行業整體估值偏高的風險。

盈利預測的風險

存在高估公司未來業績風險。

經營風險

1）行業競爭加劇的風險

2）新產品的研發及市場推廣的風險：

地緣風險：從國際來看，世界政治局勢、地緣衝突等潛在風險仍然存在，汽車行業供應鏈全球化等市場競爭加劇，匯率、通貨緊縮等風險依然存在。從國內來看，汽車市場內卷不斷加劇，價格不斷下探，零部件企業利潤空間進一步被壓縮。

金融風險：受市場供求因素、國際收支、國際競爭等各項因素交織疊加，全球經濟發展面臨巨大挑戰，複雜多變的政經環境或將加劇匯率市場波動；隨着金融監管制度的限制日趨嚴格，金融機構內保外貸政策收緊，銀行審批的程序複雜、時間長，境外企業項目資金缺口及內保外貸續貸存在壓力。

技術風險

關鍵技術人才流失風險：關鍵技術人才的培養和管理是公司競爭優勢的主要來源之一。隨着行業競爭格局的變化，對行業技術人才的爭奪將日趨激烈。若公司未來不能在薪酬、待遇等方面持續提供有效的獎勵機制，將缺乏對技術人才的吸引力，可能導致現有核心技術人員流失，這將對公司的生產經營造成重大不利影響。

核心技術泄密風險：經過多年的積累，公司自主研發積累了一系列核心技術，這些核心技術是公司的核心競爭力。如果未來關鍵技術人員流失或在生產經營過程中相關技術、數據、圖紙、保密信息泄露進而導致核心技術泄露，將會在一定程度上影響公司的技術研發創新能力和市場競爭力，對公司的生產經營和發展產生不利影響。

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