被唱衰的L4自動駕駛，為什麼復活了？

端到端爆火之后，自動駕駛再次迎來路線之爭

文｜包校千

編輯 | 趙成

2024年10月，Alphabet（Google母公司）旗下自動駕駛公司Waymo收穫了有史以來規模最大的一筆融資，金額高達56億美元（約合410.2億元人民幣）。

一個月后，來自中國的自動駕駛公司小馬智行登陸美國納斯達克。因市場把Waymo作為其標的對象，在IPO路演過程中，小馬智行獲得了超額認購，募得資金近4.52億美元（約合33.1億元人民幣）。

小馬智行聯合創始人兼 CTO 樓天城在創立該公司之前，曾在 Google X從事無人車技術研發。該項目是Waymo的前身，這也在一定程度上影響了小馬智行的后市。

2024年以來，Waymo進入了降本和擴量的周期。其在舊金山的日均單量超過當地出租車，付費出行服務更是從年初的周均5萬單提升至目前的17.5萬單，市場份額一舉超越Lyft，成為僅次於Uber的美國第二大出行公司。

在大洋彼岸的中國，蘿卜快跑在武漢率先出圈，累計提供超過 800 萬單的自動駕駛出行服務，其中在 2024 年第三季度提供了 98.8 萬訂單，同比增長 20%。

同樣以Robotaxi為核心業務的小馬智行，正以「千臺車毛利轉正和規模化運營」為關鍵里程碑，力爭在2025年底打造出「樣板間」，向政府和合作夥伴展示L4大規模商業落地可行性，進而爭取在業務拓展方面獲得助力。

過去兩年，自動駕駛在中國發生了劇烈的技術變革，以高階芯片、AI大模型為代表的技術迭代，以及「端到端」「NOA」（自動輔助導航駕駛）等從概念變為現實，高階智駕成為各路玩家競逐的焦點。

在前不久的「2024理想 AI Talk」上，理想汽車董事長兼CEO李想表示，其「端到端+VLM」的雙系統解決方案有望在2025年實現L3有監督智能駕駛，目標是在三年后迭代到無監督的L4級自動駕駛。

但隨着企業之間的競爭從L2級（即車輛實現部分的自動化，主要功能有acc自動巡航、自動跟車、自動泊車等）向L3級（即車輛在特定條件下可以自主完成駕駛任務，但駕駛員需要保持警惕並準備隨時接管車輛控制權‌）甚至L4級（指高度自動駕駛，車輛在特定環境和條件下能夠完全自主地完成駕駛任務，無需人類駕駛員的干預‌）發起進擊，其背后是難以彌合的路徑分歧和更為艱鉅的任務挑戰。

01   虛假的安全感

2023年6月15日，小馬智行在廣州南沙進行了一場業內首個Robotaxi全無人10小時的直播。團隊希望通過這場直播向業界證明，L4級自動駕駛是可以做到的，而且還在一步一步向前邁進。

在自動駕駛行業術語中，L4級是一個分水嶺，區別於有監督的L3級，L4級徹底擺脫了對駕駛員的依賴，但因技術實現難度過高，市場對於L4級自動駕駛不僅缺乏信心，而且質疑和唱衰的聲音始終存在。

一些L4級自動駕駛廠商由於缺乏資本輸血財竭力盡，不得不轉向L2級賽道才得以求存。

元戎啟行是最典型的例子。這家公司在2019年創辦時，瞄準的就是L4級自動駕駛賽道，而L3級及以上在自動駕駛公司曾一度受到資本市場寵愛。彼時，業內普遍認為，無人駕駛汽車將從2020年之后開始普及。元戎啟行2021年9月完成B輪3億美元融資官宣后，以超過10億美元的估值，躋身自動駕駛「獨角獸」企業的陣營。

但很快，由於技術突破不再迅速，頭部選手商業落地受阻。「對Robotaxi這樣的L4技術，大規模商業化部署不僅需要法律法規允許，也需要商業上實現閉環，短期內很難實現。」在不少投資人認清現實后，自動駕駛在資本領域的熱度持續消退。

而當元戎啟行CEO周光再次亮相時，L4級已經是其「唾棄」的偽概念。在2024中國電動汽車百人會論壇上，他公開表示，「在2022年就決定不搞L4了，沒有任何商業模式」。即便是做Robotaxi業務，也是以「端到端」的架構來支持運營。

儘管周光言辭犀利、語出驚人，但面對信心跌落和商業化拷問，先從L2級商用做起，擁抱端到端、無圖方案確實是行業風向。

多年來，中國自動駕駛產業一直遵循漸進式的發展思路，也就是先搞L2級，再搞L3級，然后升級到L4級……但L2級 和 L4級 本質上是兩套技術棧。也就是説，二者不是遞進關係，而是並行關係。

持這派觀點的不在少數，例如百度創始人李彥宏認為，L2級之后率先進入商用的很可能是L4級，而不是L3級。

「如果説你一直想種的是L2的種子，卻希望它結出L4的果子，這是一個過於理想化的事情。」小馬智行對於L2級進化到L4級同樣持否定態度。該公司是行業唯一走Waymo路線，並堅持把L4級走到底的公司。公司決策層認為，雖然L4級無人駕駛和L2級輔助駕駛在技術特點上有很強的共通性，可以被複用，但二者指向了兩種不同落地場景，對應着不同的產品邏輯。

無論是L2+還是L2++，輔助駕駛日常只在80%的情況下運轉，司機都是責任主體；而L4級的Robotaxi 提供的是完整的無人出行服務，系統需要對駕駛行為的結果負責，追求的是99.999%的萬無一失。

在不同安全等級的約束之下，L2級和L4級的成本空間完全不同。小馬智行副總裁、北京研發中心負責人、Robotaxi業務負責人張寧指出：「L2是以性價比為綱的選擇，更適合去卷極致性價比；L4是以安全為首位，需要對結果負責，‘責任’二字極其重要。」

早年間，Waymo也曾構想從L2級輔助駕駛躍遷到L4級無人駕駛，推出漸進式的L3級，但通過團隊通過社會試驗發現，在漸進式迭代的過程中，當監管次數越降越低，越容易讓人產生「虛假的安全感」。

要知道，每個系統版本之間都有不同程度的差異。也許上一個版本在這個路口能順利通過，下一個版本就回退了。司機在開小差的過程當中，可能就會釀成交通事故。最終會牽扯車輛失控后複雜的責任認定問題。

這也是為什麼，Waymo選擇單刀直入L4級的原因。

02   如何抵達真正的無人駕駛

當然，Waymo堅定走L4級技術路線的背后，是以吞噬巨量資金為代價的。

前不久，美國第二大Robotaxi公司Cruise，在燒光通用汽車（GM）100億美元之后，面對安全監管、市場競爭和財務壓力等現實挑戰，最終淪爲了棄子。昔日與Waymo齊名的硅谷雙子星隕落，讓賽道上不少公司再次認識到資金的重要性。

作為對比，特斯拉很早就通過向量產車推送FSD（特斯拉研發的完全自動駕駛系統）實現了盈利。FSD是為進化成完全無人駕駛而生，馬斯克的構想是在其成熟后，推出 Robotaxi 服務。而這件事情，在2024年10月特斯拉「We,Robot」發佈會上得以盡顯，首款Robotaxi車型Cybercab，取消了方向盤、踏板和后視鏡，高度依賴於特斯拉的FSD完全自動駕駛能力。

由於特斯拉的這套「漸進式」發展模式，在現金流和數據流上更為佔優，特別是特斯拉FSD V12在2024年1月大規模推送后，「端到端」智駕方案受到了行業追捧。參賽者包括小鵬、理想、智己、商湯等主機廠和智駕解決方案供應商。

此前，智駕算法多半是規則式的，而「端到端」是一種模仿學習思路，通過學習 「傳感器數據」 與 「人類駕駛軌跡」 的海量對比，讓車端模型能做到輸入傳感器數據后，輸出合理的駕駛軌跡，不需要人為干預中間步驟。

在2024廣州車展上，理想汽車發佈了端到端+VLM（視覺語言模型架構）雙系統。基於這套智能駕駛技術架構，該公司的目標是在2024年年底或2025年年初推出L3級自動駕駛。藉助這一體系，力爭在三年內實現無監督的L4級自動駕駛。

當前，各家對於L4級自動駕駛的探索纔剛剛開始。「現有的端到端只能解決L3，還解決不了L4。」李想認為，在技術上真正實現L4級，第一需要擁有500萬輛以上車型的數據；第二要掌握 VLA（視覺語言行動模型）基礎模型能力；第三要有足夠多的資金招募最頂級的人才和足夠多的算力。

樓天城則認為，「端到端」屬於Learning by Watching（通過觀察進行學習）的範疇，即通過觀察人類駕駛行為然后進行模仿學習，比拼的是數據量和算力，但「像人永遠無法做到 L4」，真正有希望抵達L4級的是Learning by Practicing（通過實踐進行學習），通過搭建訓練模型的虛擬環境，也就是 「世界模型」來實現，最終確保車輛不再發生由系統錯誤產生的問題和事故。

所謂「世界模型」的構建包含了四大要素：數據生成器生成的場景數據，駕駛行為好壞的評估體系，高真實性的仿真，以及數據挖掘工具和引擎。樓天城坦言，小馬智行從零開始追了近兩年，整個過程非常痛苦：「這兩年別說對外，對內都很難展示進展。但我不斷告訴他們，這是正確的，我們應該這麼做。」

消除了技術屏障外，李想強調，決定L4級能否商業化落地還需要技術到位、產品到位、環境和政策到位，同時還需要消費者對於人工智能的信任到位。

爲了驗證無人駕駛Robotaxi商業模式可行性，小馬智行認為，技術、政策、規模化量產、生態共建缺一不可。目前，小馬智行每天有超過百台的Robotaxi在北上廣深四座城市進行運營。

按照小馬智行的測算，1000臺車將是Robotaxi大規模商業落地的分水嶺。在千臺車的規模之下，供應鏈議價權相比於現在的百臺車顯著提升。在成本控制方面，第七代車型較上一代有60%-70%以上的降本空間，這將有助於小馬智行在2025年下半年到2026年年初實現毛利轉正的業績目標。

目前，小馬智行一方面與主機廠達成了戰略合作，另一方面利用IPO帶來的現金流支撐團隊打造「樣板間」。張寧表示，千臺車還不是特別大的投入，更重要的是把模式打通，做成樣板間，向合作伙伴、政府、公眾證明Robotaxi完整的商業閉環。「就像今天Waymo給全世界看到，L4 Robotaxi如何去成功一樣，我們也可以走出中國自己的一條路線圖來。這是我們集全公司之力在做的一件事情。」

對於新勢力玩家來説，生死存亡是一兩年內可以預見的事情。在絕大多數玩家都拿到了電動化的門票后，智能化成爲了競逐焦點。「我們今天在做的所有事情，都是爲了拿到L4的門票，因為L4所需要花的錢，所需要擁有的能力，所需要的數據量，是大家今天所不具備的。」李想認為，L4將會分出真正的勝負。如果不能實現L4，理想肯定無法邁入「萬億俱樂部」。