覺醒和躺平之間的人形機器人：四大核心零部件紛紛貼上A股製造標籤，汽車、科技巨頭搶跑卻難跨百年回本鴻溝

財聯社7月9日訊（編輯 俞琪）本周舉行的世界人工智能大會再度掀起人形機器人熱潮。一直備受矚目的特斯拉Optimus機器人在會上亮相。傅利葉智能發佈最新研發的通用人形機器人GR-1，這是國內領先的自研可商業化落地的通用人形機器人產品。此外，人形機器人亦迎政策利好，日前《北京市機器人產業創新發展行動方案（2023—2025年）》印發，提出集中突破人形機器人通用原型機和通用人工智能大模型等關鍵技術。

利好消息刺激下，機器人板塊表現活躍。德恩精工周五收盤20CM漲停，優德精密和新時達分別一度漲超9%和7%。近一月以來，昊志機電和步科股份股價累計最大漲幅均翻倍（分別為144%和108%），鼎智科技、鳴志電器、雙環傳動累計最大漲幅達80%，73%和72%。

中泰證券王可等人在6月29日研報中表示，人形機器人不同於傳統機器人，其可實現專用到通用場景的升級，今年在通用大模型等因素催化下行業進展加速。馬斯克認為，若人形機器人和人的比例在2比1左右，則對機器人的需求量約100億至200億個，遠超電動車的數量。但另一方面，在關鍵技術難突破、製造成本高等難點下，目前仍未出現可實現商業化的產品。

▌人形機器人核心零部件牽一發而動全身 四大中高價值環節中有多少（能貼上）A股製造標籤？

整體上，人形機器人作為機器人中新崛起的一個重要分支，產業鏈由上游零部件、中游本體制造商和下游應用三部分組成。不過，人形機器人的細節結構更為複雜，其需要感知系統、驅動系統等更多的中高價值環節來實現人工智能。

中泰證券王可等人表示，人形機器人關節和自由度更多，預計零部件佔比更高。除了核心零部件減速器（佔比最大）、伺服電機、控制器、傳感器以外，還增加了體現算力水平的半導體芯片等。同時，感知、決策、交互能力的升級也使軟件系統與配套技術支持在產業鏈中佔比加大。以特斯拉機器人為例，共有6類關節，搭載28個執行器，並且在靈巧手等部位配備大量傳感器。

根據東吳證券周爾雙等人在7月1日研報梳理，在人形機器人核心零部件中，包括FSD系統、諧波減速器、行星減速器、編碼器、空心杯電機、傳感器等多個軟硬件。人形機器人外購零部件佔比61%。核心國產廠商包括綠的諧波、三花智控、拓普集團、鳴志電器、鼎智科技等，潛在供應商包括步科股份、匯川技術、禾川科技、埃斯頓、中大力德、雙環傳動、新時達、奧比中光等。

具體來看，在硬件環節，有業內分析認為，人形機器人中一體化關節中高價值環節主要包括無框力矩電機、空心杯電機、諧波減速器等。而軸承和傳感器領域各供應商所側重細分領域有所差異，因此對國內企業的採購集中度可能不大。浙商證券邱世梁等人在7月1日研報中亦建議，關注行星滾柱絲槓、無框力矩電機、空心杯電機、諧波減速器等控制與執行系統等零部件。

通過邱世梁等人進一步測算，在控制與執行系統中核心部件價值量佔比約62%，RV減速器、諧波減速器等減速器環節（價值量佔比17%），國內廠商關鍵技術已攻克。而相較於此，無框力矩電機用於身體關節，（價值量佔比21%）；空心杯電機用於手部（價值量佔比4%），大批量生產為核心難點；絲槓環節（價值量佔比14%），當中行星滾柱絲槓可適應高速重載工作，生產製造難度最大。力傳感器和慣導價值量佔比分別約16%、1%。

在具體國內佈局廠商方面，根據公開資料，在減速器領域，國內廠商競爭力顯著增加，2022年綠的諧波市佔率位居第二。雙環傳動RV減速器在2021年也已達15%；國內無框力矩電機主要玩家有步科股份、昊志機電，前者收入達百萬級；空心杯電機作為電機的新的發展方向，國內企業正加速本土替代，主要玩家有鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣等；行星滾柱絲槓方面，鼎智科技、博特精工、漢江機牀、新劍傳動等國內企業已具小規模研發生產。

值得一提的是，自從特斯拉21年8月公佈人形機器人概念后，鳴志電器股價累計最大漲幅已超6倍，綠的諧波和拓普集團累計最大漲幅分超300%和200%。同時，去年年初上市的鼎智科技迄今累計最大漲幅已達660%。

此外，人形機器人軟件方面主要包括導航技術、智能決策等。王可等人表示，人形機器人之所以近年發展加速，一方面則是因為AI助力，同時，特斯拉正憑藉其強大的軟件技術帶動整個產業的發展。據悉，特斯拉機器人採用的是其自制的FSD系統作為機器人控制器。

▌汽車、科技巨頭搶跑「四大家族」 200年回本困境下人形機器人何時能走下展臺？

在當前人形機器人本體制造領域中，一個有趣的現象是，主要玩家既不包括遠近聞名的工業機器人四大家族，即發那科、ABB、安川、庫卡，也少見埃斯頓、埃夫特、匯川技術、新時達等國內排名靠前的機器人巨頭的身影。目前該領域領跑的玩家主要是如特斯拉、本田等汽車行業大佬，以及小米、OpenAI、華為等科技企業。

對此，根據業內分析，一方面，人形機器人與智能電動車的供應鏈重合度較高，部分重要技術甚至能夠直接遷移，例如一些視覺感知算法等。馬斯克此前曾表示，特斯拉的領先之處是已打通FSD和機器人的底層模塊，實現了一定程度的算法複用。另一方面，人形機器人制造成本較高且商業化過程較久，對於財大氣粗的特斯拉、小米等企業或有資本用金錢換空間。

不過，雖然特斯拉、小米、英偉達、華為等巨頭紛紛看好並佈局人形機器人產業，但必須承認的是，如今人形機器人仍面臨製造成本居高不下，難以走出實驗室實現商業化的窘境，同時背后佈局的巨頭們在幾乎虧損的困境下也要慢慢耗不動了。

據悉，近年來Pepper、ASIMO、Atlas等不少人形機器人行業先驅不是告別市場，就是陷入發展泥潭。據優必選招股書顯示，2020財年至2022財年前三季度，公司淨虧損分別為7.07億元、9.18億元、7.78億元，累計已產生了超24億元的淨虧損。本田亦自2018年開始逐漸停止了人形機器人的研發工作。

根據東吳證券周爾雙在7月1日研報中的測算，目前最有可能實現產業化落地的Tesla Bot量產后成本或降至2萬美元，在1:1替代的情況下2年可收回成本。不過，小米、波士頓動力和本田的回本時間(年)則並不樂觀，后兩者分別需要198年和248年才能回本。有市場分析表示，人形機器人終究是一種商品，如果其最終成本達不到市場能接受的程度，依舊只是一種沒有商用價值的實驗室產品。

有業內人士對此次人工智能大會中的機器人調研后表示，機器人沒有較為驚艷的產品亮相，特斯拉機器人僅是在玻璃罩中做展示，大概率為模型，傅利葉亮相亦僅為視頻，小米、優必選未參展。通用人形機器人量產難度仍較大。