放出狠話又自打臉，特斯拉或將重新在車輛上安裝雷達，最快下個月發佈

特斯拉最近向美國聯邦通信委員會（FCC）提交了一份申請，暗示有意在車輛上重新安裝雷達。有些朋友可能還記得，不久之前特斯拉剛剛放出狠話，稱自家汽車不需要任何雷達。這次恢復的將是高清或「成像」雷達，其技術指標要遠優於之前宣佈去除的雷達。

根據媒體披露的細節來看，特斯拉提交的這份材料，其主要目的是申請延長 60 天的保密期，雷達的具體細節、外觀照片暫不對外。

早在 6 月份，特斯拉就已向 FCC 申請在其車輛中使用一種新雷達——在文件中被描述為「76-77 GHz 汽車雷達」。技術專家認為，從工作頻率 （76-77GHz） 以及特斯拉提交給 FCC 的傳感器的機械設計來看，這款雷達應該是用於 ADAS 輔助駕駛。美國聯邦通信委員會 （FCC） 已授予特斯拉保密待遇，以對新雷達的細節保密。上個月末，特斯拉申請將該保密待遇從到期日（即 12 月 7 日）起再延長 60 天。

給 FCC 的授權信上寫着：「．．．．．． 該設備要到 2023 年 1 月中旬纔會上市。為避免在我們的產品發佈前發生任何不必要的披露和競爭損害，我們要求將上述展品再保留 60 天，直到 2023-02-07。」FCC 文件顯示，監管機構已批准特斯拉的延長保密請求。

不久前，特斯拉剛割完了「闌尾」

自 2016 年以來，特斯拉聲稱其未來生產的所有車輛都擁有「所有必要的硬件」，未來的車輛將徹底由計算機視覺所驅動，這也意味着全面移除不必要的硬件，比如各種雷達。

馬斯克對雷達相當嫌棄。自動駕駛中傳感器品種主要有毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達和攝像頭。2019 年他就曾放話「用激光雷達的都是傻子，像是人身上長了一堆闌尾。」我們知道早期激光雷達相當昂貴，雖然近年來價格有所下降，但是馬斯克還是表示「即使它是免費的，我也不會把它放上去」。

此前特斯拉的傳感器方案為 8 攝像頭，輔以 1 個前置毫米波雷達，12 超聲波雷達。

2021 年 5 月，特斯拉宣佈去掉了毫米波雷達。然后馬斯克還在去年 6 月特斯拉停止使用其雷達后説，「純視覺的安全概率會比視覺 + 雷達更高」。

今年，他們再次去掉了新車型上的超聲波短程傳感器：自 2022 年 10 月上旬開始，為北美、歐洲、中東和臺灣製造的 Model 3 和 Model Y 車型的 12 個超聲波傳感器正式宣佈被移除。

特斯拉堅稱，此舉是爲了讓汽車從傳感器融合（即將來自不同傳感器的信息流結合起來以觀察同一物體）的「泥潭」中解放出來，打造一個更簡潔、更可靠的感知系統，為汽車的終極「全自動駕駛」目標奠定基礎。

但不少業內人士對此抱有懷疑態度，認為特斯拉取消雷達的決定僅僅是因為供應鏈危機期間雷達元件採購困難，阻礙了該公司正常出貨。事實證明，在移除雷達之后，特斯拉不得不禁用部分由雷達提供的重要功能，隔了很長一段時間才逐漸恢復。

事實上，不少特斯拉駕駛員報告稱，轉為純視覺驅動后，車輛莫名其妙剎車的情況開始增加——即雖然車前什麼都沒有，但車輛卻突然開始減速。在超聲波雷達被移除后，泊車輔助和自動泊車功能也一併失效。

一輛特斯拉汽車在 Autopilot 模式下撞上路邊的警車。

雷達又回來了

特斯拉的原有雷達採用非常傳統的設計，而且功能不強。新雷達將是一枚「高清」雷達，能夠為車前的探測目標生成低分辨率圖像。與其他雷達一樣，其不僅能夠提供與目標間的精確距離，還可以檢測目標接近 / 遠離車輛的速度。在老式雷達上，這種速度測量功能至關重要。這是因為圖像分辨率太低，系統根本無法準確判斷交通指示牌，所以用户只能直接忽略車機屏幕上那到處「盪漾」的障礙物回波。

而成像雷達則更像是馬斯克本人之前尖鋭抨擊過的「柺杖式」激光雷達。該雷達的分辨率雖然較低，但卻有以下幾大優勢：

與傳統激光雷達相比，成像雷達總能更快讀取速度參數。

激光雷達難以穿透霧氣或其他阻擋性天氣，但成像雷達可以看得很清楚。

成像雷達更加堅固耐用、成本低廉且容易製造。

其他不少自動駕駛團隊也在使用成像雷達。之前，Waymo 公司就發佈過自家成像雷達的部分技術細節。在演示視頻中，可以看到信號的分辨率非常之低。其中最好的分辨率大概是 0.5 度，大多數情況下分辨率為 1 度。而典型的激光雷達可以達到 0.1 度，精度高出 10 倍。

雖然各有優劣，但還是很難理解為什麼馬斯克強調激光雷達是一根終將被拋棄的柺杖，而成像雷達卻不是。大多數研究團隊其實兩者都要，特斯拉前段時間則表示兩者都不需要。

這樣的雷達能幫助特斯拉解決幾個衆所周知的問題。首先，特斯拉的自動駕駛模式曾多次撞上右側路肩並過來的緊急車輛，事故過多導致公司正在接受調查。普通雷達能夠觀察到目標，但難以將對方車輛跟路側護欄區分開來。成像雷達或激光雷達分辨起來要更容易些。計算機視覺其實也能區分，只是還需要雷達作為輔助的「柺杖」。

這種成像雷達（並非特斯拉使用的型號）稱其特殊天線可提供 0.5 度分辨率。

另外，添加雷達還能減少莫名其妙的制動。雷達能讓自動駕駛系統確定前方是否有車，該車是否在移動。漏報有可能導致碰撞，這無疑是駕駛過程中最糟糕的狀況；誤報則是前方無車卻突然制動，雷達的引入有望同時降低這兩種問題的發生機率。

如果消息得到證實，那就代表着特斯拉稱之為「occupancy network」的視覺型虛擬激光雷達並沒能達成理想的可靠性。人腦能夠觀察移動畫面並計算出對象距離自己有多遠；神經網絡工具雖然也有這種能力，但在質量和可靠性上遠無法與人腦相比。激光雷達和成像雷達則是個取巧的辦法，不用像大腦那樣強勁的推理算力，它們通過直接讀取信息來獲得測量指標。

對馬斯克來説，這事好像挺無所謂的。

雖然他經常對激光雷達口誅筆伐，但對於成像雷達卻持較為開放的態度。外媒 electrek 曾放出消息稱特斯拉在研究一款新的 4D 毫米波雷達，可以將特斯拉原有毫米波雷達（ARS410 射程為 160 米）的探測範圍擴大約一倍，達到 300 米。而 FCC 文件中的提及的「76-77 GHz 汽車雷達」也是一種高清或毫米波「成像」雷達。畢竟成像雷達相較於激光雷達確實有着不少優勢，而且特斯拉就算被迫收回之前對於「傳感器融合」的譴責，也還不至於徹底否定自己的技術路線。

唯一的影響，就是特斯拉需要改裝所有預購了「FSD」套件的車輛。好在這種成像雷達零售也只要幾百美元，而且車上已經預留了安裝點位。既然車主花了那麼多錢買 FSD，那肯定是夠特斯拉完成這項小改裝的。另外，估計特斯拉這次還可能提供更新、質量更高的攝像頭，甚至升級處理器——畢竟他們之前就已經為不少車主做過升級了。

參考鏈接：

https：//www.forbes.com/sites/bradtempleton/2022/12/12/tesla-may-be-adding-a-radar-which-is-the-crutch-they-definitely-need/

https：//techcrunch.com/2022/12/07/tesla-appears-to-be-turning-back-to-radar-for-its-vehicles/

https：//electrek.co/2022/12/06/tesla-radar-car-next-month-self-driving-suite-concerns/